路径规划（十四）最佳路径优先搜索算法（BFS）

14.1 原理

这里的Best-first-searching和数据结构里学的图搜索算法BFS（广度优先搜索）不是一个东西。完整思想请看我前面写的路径规划（十三）基于搜索的路径规划算法-前言

下面说说Best-first-searching的核心思想：

Best-first Searching的启发式函数f(x)=dist(x,x_goal)，即Best-first Searching每一步都在预选集合中寻找距离目标节点最近的的那个节点。

这里的dist(x,y)，如果节点x,y无法通过碰撞检测，则为inf，如果能通过碰撞检测，可以直接用欧几里得距离代替。

14.2 程序示例

14.3 参考

https://blog.csdn.net/potato_uncle/article/details/109124362?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=best%20first%20search&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-109124362.nonecase&spm=1018.2226.3001.4187