北太天元2025版本（Linux-arm）已知问题1. Ubuntu18 arm架构下，统计与机器学习工具箱存在适配问题，目前运行目录 examples/toolbox/Stats/Classification下的示例会出错2.Ubuntu18 arm架构下，真元模块参数设置区关于模块的介绍信息和参数信息显示为空，仍存在适配问题3. Linux arm架构下，运行examples/toolbox/Stats/Classification/Example_ClassificationSVM_fitPosterior.m会导致软件无响应，待优化
v2025_release【安装包获取】 baltamatica_2025_win_x86_64.exe baltamatica_2025_linux_amd64.deb baltamatica_2025_linux_arm64.deb baltamatica_2025_macos_arm64.dmg baltamatica_2025_macos_x86_64.dmg 【更新内容】 北太天元＆北太真元2025正式上线：核心升级赋能科学计算与系统仿真新范式 2025全新版本升级，包含功能新增、功能优化及问题修复等更新。 更新日志：北太天元科学计算与系统仿真软件 v2025 更新日志
1 基本信息北太天元科学计算与系统仿真软件v20252025年12月5日2 功能新增内核能力新增新增面向对象编程功能： 支持定义句柄类 支持类的多重继承 支持属性验证语法 支持类的运算符重载新增对包命名空间的支持： 支持包文件夹创建 支持包成员定义及访问 支持导入和清除包新增对函数参量验证语法的支持新增对分类数组（categorical）数据类型的支持新增对！命令的支持新增SDK功能： 新增了句柄类数据类型相关 API SDK 切换为 MSVC 2019 编译链，在 Windows 下请使用兼容的编译器，基于旧版的插件/BEX文件可能无法直接使用，需要重新进行编译 插件的配置文件新增 "translations" 字段，用于支持插件说明的国际化 新增了短路与运算（&&）、短路或运算（||）、冒号运算符以及用于下标运算符的重载支持主体函数新增数学函数描述interp2meshgrid 格式的二维网格数据的插值interp3meshgrid 格式的三维网格数据的插值griddedInterpolant网格数据插值lsqminnorm线性方程的最小范数最小二乘解balance对角线缩放以提高特征值准确性decomposition求解线性系统的矩阵分解pagepinv按页求 Moore-Penrose 伪逆plot绘制图节点和边nearest半径范围内最近的邻点outedges节点的出向边inedges进入节点的入向边ismultigraph确定图是否具有多条边maxflow图中的最大流simplify将多重图简化为简单图图形函数描述pareto帕累托图piechart饼图streamline基于二维或三维向量数据绘制流线图streamslice在切片平面中绘制流线图slice三维体切片平面histogram2二元直方图xscale设置或查询 x 轴刻度（线性或对数）yscale设置或查询 y 轴刻度（线性或对数）zscale设置或查询 z 轴刻度（线性或对数）abyssAbyss 颜色图数组nebulaNebula 颜色图数组rgb2hex将RGB三元组转换为十六进制颜色代码hex2rgb将十六进制颜色代码转换为RGB三元组rtickangle旋转 r 轴刻度标签xtickangle旋转 x 轴刻度标签ytickangle旋转 y 轴刻度标签ztickangle旋转 z 轴刻度标签语言基础函数描述diary将命令行窗口文本记录到日志文件中categorical数组，包含分配给类别的值categories分类数组的类别iscategorical确定输入是否为分类数组iscategory确定输入是否为类别的名称isordinal确定输入是否为有序 categorical 数组isprotected确定分类数组的类别是否受保护isundefined查找分类数组中未定义的元素addcats将类别添加到分类数组mergecats合并 categorical 数组中的类别removecats从 categorical 数组中删除类别renamecats重命名分类数组中的类别reordercats对 categorical 数组中的类别重新排序setcats设置分类数组中的类别countcats按类别统计分类数组元素的出现次数summary输出表、时间表或分类数组的摘要array2timetable将同构数组转换为时间表compose将数据格式化为多个字符串containsrange确定时间表行时间是否包含指定的时间范围overlapsrange确定时间表行时间是否与指定的时间范围重叠withinrange确定时间表行时间是否在指定的时间范围内timerange时间表行下标的时间范围lag对时间表中的数据进行时移isapprox确定近似相等性isstrprop确定输入字符串中的哪些字符属于指定类别discretize将数据划分为 bin 或类别数据导入和分析函数描述readtable基于文件创建表writetable将表写入文件readtimetable基于文件创建时间表xlswrite写入电子表格文件h5create创建 HDF5 数据集h5write将数据写入 HDF5 数据集h5info有关 HDF5 文件的信息h5disp显示 HDF5 文件的内容h5readatt从 HDF5 文件中读取属性h5writeatt将数据写入 HDF5 数据集webwrite将数据写入 RESTful Web 服务weboptions指定 RESTful Web 服务的参数webread从RESTful Web服务读取内容websave将 RESTful Web 服务中的内容保存到文件audioread读取音频文件编程函数描述open在合适的应用程序中打开文件edit编辑或创建文件inputParser函数的输入解析器注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。集成开发环境(IDE)功能新增界面自定义布局：支持窗口停靠；支持界面自定义布局。日志功能：增加崩溃弹窗展示崩溃信息；增加通用日志模块及日志信息补充。内置Git：支持初始化；支持配置远程仓库信息；支持查看信息。支持GBK字符编码标准的m文件。上下文菜单增加取消注释功能。支持分类数组（categorical）在工作区的展示绘图功能新增文本渲染，由QT改为使用OpenGL原生接口实现，提升兼容性。支持图窗复制。支持更多图片保存格式：BMP图片；TIFF图片。LaTeX公式绘制及渲染：支持在标题中使用LaTeX；支持在坐标轴标签中使用LaTeX支持在图例中使用LaTeX支持在图形中添加 LaTeX 公式注释支持Interpreter文本解释器；支持公式绘制及渲染：工具箱能力新增统计与机器学习工具箱函数名称功能描述addTerms向线性回归模型中添加项anova1单因素方差分析anova2双因素方差分析anovanN因素方差分析BayesianOptimization贝叶斯优化结果bayesopt使用贝叶斯优化选择最优机器学习超参数ClassificationSVM一类二值分类的支持向量机（SVM）classify使用判别分析对观测值进行分类coefCI线性回归模型系数估计的置信区间coefTest重复测量模型系数的线性假设检验confusionmat计算分类问题的混淆矩阵crossval使用交叉验证估计损失cvpartition划分数据用于交叉验证designmatrix固定效应和随机效应设计矩阵devianceTest广义线性回归模型的偏差分析discardSupportVectors舍弃线性支持向量机（SVM）分类器的支持向量edge分类树模型的分类边缘fitcsvm训练用于一类和二类分类的支持向量机(SVM) 分类器fitglm创建广义线性回归模型fitlm拟合线性回归模型fitlme拟合线性混合效应模型fitlmematrix拟合线性混合效应模型fitnlm拟合非线性回归模型fitPosterior为紧凑型支持向量机（SVM）分类器拟合后验概率fitrgp拟合高斯过程回归（GPR）模型fitrlinear为高维数据拟合线性回归模型fitSVMPosterior拟合后验概率fracfactgen部分因子设计生成器friedman弗里德曼检验GeneralizedLinearModel广义线性回归模型类iforest拟合孤立森林以进行异常检测isanomaly使用孤立森林查找数据中的异常值IsolationForest用于异常检测的孤立森林kruskalwallis克鲁斯卡尔-沃利斯检验lasso线性模型的 Lasso或弹性网正则化lassoPlotLasso拟合的迹图LinearMixedModel线性混合效应模型LinearModel线性回归模型loss线性回归模型的回归损失margin分类树模型的分类间距nlmefit非线性混合效应估计nlmefitsa使用随机EM算法拟合非线性混合效应模型NonLinearModel非线性回归模型optimizableVariablebayesopt或其他优化器的变量说明partialDependence计算部分依赖perfcurve分类器输出的受试者工作特征（ROC）曲线或其他性能曲线plotAdded线性回归模型的添加变量图plotAdjustedResponse线性回归模型的调整响应图plotDiagnostics绘制线性回归模型的观测诊断图plotEffects绘制线性回归模型中预测变量的主效应图plotPartialDependence创建部分依赖图（PDP）和个体条件期望（ICE）图predict根据预测变量值计算预测值ReconstructionICA通过稀疏滤波进行特征提取RegressionLinear高维数据的线性回归模型removeTerms从线性回归模型中移除项resume恢复回归集成模型的训练rica通过重构独立成分分析（ICA）进行特征提取sequentialfs使用自定义准则进行序贯特征选择sparsefilt通过稀疏滤波进行特征提取SparseFiltering通过重构独立成分分析（ICA）进行特征提取step通过添加或移除项改进线性回归模型stepwiseglm通过逐步回归创建广义线性回归模型stepwiselm执行逐步回归transform使用生成的特征转换新数据tspartition划分时间序列数据用于交叉验证控制系统工具箱新增函数函数说明absorbDelay用极点（z = 0）或位移角替代时滞append将多个动态系统模型根据输入和输出组合成一个聚合模型balance对角缩放以提高特征值精度bode动态系统的波特频率响应bodemag仅幅值的频率响应波特图bodeplot绘制动态系统的波特图频率响应曲线c2d将模型从连续时间转换为离散时间c2dOptions指定连续时间到离散时间转换的离散化方法compreal计算伴随状态空间实现connect动态系统功能框图互联关系covar由白噪声驱动的系统输出与状态协方差ctrb状态空间模型的可控性ctrbf计算可控性阶梯形式d2c将模型从离散时间转换为连续时间d2cOptions指定离散时间到连续时间转换的转换方法d2d重采样离散时间模型d2dOptions指定离散时间重采样方法damp固有频率与阻尼比dlqr用于离散时间状态空间系统的线性二次（LQ）状态反馈调节器dlyap求解离散时间李雅普诺夫方程dlyapchol离散时间李雅普诺夫方程的平方根求解器drss生成随机离散测试模型dsort按幅值对离散时间极点排序dss创建描述符形式的状态空间模型esort按实部对连续时间极点排序estim根据估计器增益构造状态估计器evalfr评估系统在特定频率下的响应feedback多个模型的反馈连接filt以DSP格式指定离散传递函数get访问模型属性值h2syn计算H2最优控制器hasdelay判断线性模型是否具有延迟hasInternalDelay确定模型是否存在内部延迟hessperm置换为块上三角形式icare连续时间代数Riccati方程的隐式求解器idare离散时间代数黎卡提方程的隐式求解器impulse动态系统的冲激响应图；冲激响应数据impulseplot绘制动态系统的脉冲响应曲线initial状态空间模型初始状态下的系统响应initialplot绘制动态系统的初始条件响应曲线isct判断动态系统模型是否为连续时间模型isdt判断动态系统模型是否为离散时间模型isempty判断动态系统模型是否为空isfinite判断模型是否具有有限系数isPassive检查线性系统的无源性isproper确定动态系统模型是否恰当isreal判断模型系数是否为实数issiso确定动态系统模型是否为单输入单输出（SISO）系统isstable判断动态系统模型是否稳定isstatic确定模型是静态还是动态kalman设计用于状态估计的卡尔曼滤波器lft两个模型的广义反馈互连（Redheffer星积）lqg线性二次高斯（LQG）设计lqgreg线性二次高斯（LQG）调节器lqi线性二次积分控制lqr线性二次调节器 (LQR) 设计lsim计算动态系统对任意输入的时域响应仿真数据lsiminfo计算线性响应特性lsimplot绘制动态系统对任意输入的模拟时间响应曲线lyap求解连续时间李雅普诺夫方程lyapchol连续时间李雅普诺夫方程的平方根求解器margin增益裕度、相位裕度和穿越频率minreal最小实现或零极点相消mpc模型预测控制器mpcmove计算优化控制动作并且更新控制器状态mpcstate模型预测控制器的状态ndims查询动态系统模型或模型数组的维数nichols尼柯尔斯动态系统响应norm线性模型的范数nyquist动态系统的奈奎斯特响应nyquistplot绘制动态系统的奈奎斯特响应曲线obsv状态空间模型的可观测性obsvf计算可观测性阶梯形式order查询模型阶数pade带时滞模型的帕德逼近法parallel动态系统模型的并联连接pid并联形式的PID控制器piddata获取pid控制器的因子pidstd标准形式的PID控制器pidstddata标准型PID控制器的输入系数place极点配置设计pole动态系统的极点pzmap动态系统的零极点图pzplot绘制动态系统的极点零点图rlocus动态系统的根轨迹rlocusplot动态系统的根轨迹图rss生成随机持续测试模型series两个模型的串联连接set设置或修改模型属性size查询输入输出模型的输出/输入/数组维度sminreal消除结构上断连的状态、延迟和阻塞sparss稀疏一阶状态空间模型sparssdata访问一阶稀疏状态空间模型数据spectralfact线性系统的谱分解ss状态空间模型ssdata访问状态空间模型数据stabsep稳定-不稳定分解step动态系统的阶跃响应stepinfo上升时间、稳定时间和其他阶跃响应特性stepplot绘制动态系统的阶跃响应曲线tf传递函数模型tfdata访问传递函数数据tzero线性系统的恒定零点upsample对离散时间模型进行升采样处理xelim从状态空间模型中消除状态xperm重新排序状态空间模型中的状态zeroSISO 动态系统的零点和增益zpk零极点增益模型zpkdata获取零极点增益数据allmargin增益裕度、相位裕度、延迟裕度及穿越频率delayss创建具有延迟输入、输出和状态的状态空间模型dssdata提取描述符状态空间数据dss2ss将描述符状态空间模型转换为显式形式lqgtrack线性-二次-高斯（LQG）伺服控制器sumblk基于名称的互连汇聚点信号处理工具箱函数描述cpsd互功率谱密度mscohere幅值平方相干函数pwelch韦尔奇的功率谱密度估计csd互谱密度估计函数firrcos提升余弦 FIR 滤波器设计thd总谐波失真cohere信号相干函数估计spectrogram使用短时傅里叶变换的谱图pmem最大熵法功率谱估计函数toi三阶截取点dpss离散普罗莱特球面（Slepian）序列periodogram周期图功率谱密度估计pmtm多锥窗功率谱密度估计小波工具箱（新增）函数描述appcoef1维近似系数detcoef1维细节系数dwt1级1维离散小波变换idwt1级1维逆离散小波变换haart1维Haar小波变换ihaart1维逆Haar小波变换qbiorthfilt1级双树双正交滤波器qorthwavfKingsburywavedec多级1维离散小波变换waverec多级1维离散小波变换重构besttree最佳树小波包分析depo2ind将节点深度-位置转换为索引dwpt1维小波包变换idwpt1维逆小波包变换ind2depo将节点索引转换为深度-位置wpcoef小波包系数wpdec1维小波包分解wprcoef重构小波包系数wprec1维小波包重构iswt1维逆离散平稳小波变换swt1维离散平稳小波变换dwtmode离散小波变换扩展模式dyaddown二进下采样dyadup二进上采样measerr信号或图像逼近的质量度量wavemngr小波管理器wextend对向量或矩阵进行边界扩展wmaxlev最大小波分解级数appcoef22维近似系数detcoef22维细节系数dwt21级2维离散小波变换idwt21级2维逆离散小波变换haart22维Haar小波变换ihaart22维逆Haar小波变换wavedec2多级2维离散小波变换waverec2多级2维离散小波变换重构dwpt22维小波包变换idwpt22维逆小波包变换wpdec22维小波包分解wprec22维小波包重构iswt22维逆离散平稳小波变换swt22维离散平稳小波变换wfusimg融合两幅图像wdencmp去噪或压缩wdenoise小波信号去噪wdenoise2小波图像去噪wpdencmp使用小波包去噪或压缩ddencmp去噪或压缩默认值thselect去噪阈值选择wpthcoef小波包系数阈值wthcoef1维小波系数阈值wthcoef22维小波系数阈值wthresh软或硬阈值blscalf最优局部化Daubechies尺度滤波器coifwavfCoiflet小波滤波器dbwavfDaubechies小波滤波器fejerkorovkinFejér-Korovkin小波滤波器hanscalfHan实正交尺度滤波器mbscalfMorris最小带宽尺度滤波器symwavfSymlet小波滤波器biorfilt双正交小波滤波器biorwavf双正交样条小波滤波器rbiowavf反向双正交样条小波滤波器orthfilt正交小波滤波器wfilters小波滤波器App Builder函数描述uigridlayout创建网格布局管理器uipanel创建面板容器uitab创建选项卡式面板uitabgroup创建包含选项卡式面板的容器uibuttongroup创建用于管理单选按钮和切换按钮的按钮组uicheckbox创建复选框组件uidatepicker创建日期选择器组件uiimage创建图像组件uiradiobutton创建单选按钮组件uislider创建滑块或范围滑块组件uitextarea创建文本区域组件uitogglebutton创建切换按钮组件uitree创建树或复选框树组件uitreenode创建树节点组件uicontextmenu创建上下文菜单组件uipushtool在工具栏中创建按钮工具uitoggletool在工具栏中创建切换工具uitoolbar在图窗中创建工具栏uilamp创建信号灯组件collapse折叠树节点expand展开树节点move移动树节点open在 UI 图窗中的位置打开上下文菜单isInScrollView确定组件在可滚动容器中是否可见scroll滚动到组件内的位置uiconfirm创建确认对话框uigetfile打开文件选择对话框uiputfile打开用于保存文件的对话框uisave打开用于将变量保存到 MAT 文件的对话框movegui将图窗移动到屏幕上的指定位置uicolorpicker创建颜色选择器组件uistyle为 UI 组件创建样式removeStyle从 UI 组件中删除样式addStyle向 UI 组件添加样式uispinner创建微调器组件uigauge创建仪表组件代码生成工具箱新增C语言代码生成，支持关键字若干、算符若干、函数若干。关键字算符函数function+ (加法)absif=(赋值)acosfor{} (元胞数组)asinend{} (元胞索引)atanbreak: (冒号)int32true~ (逻辑非)ceilNaN' (共轭转置)charfalse.* (点乘)complex.^ (点幂)conj./ (点除)cos. (成员访问)cross== (等于)det>= (大于等于)diag> (大于)diff\ (左除)disp<= (小于等于)dot< (小于)double& (逻辑与)eig| (逻辑或)error: (魔术冒号)exp* (矩阵乘)eye- (负号/减号)fft~= (不等于)find/ (右除)fix^ (幂)flip- (减法)floor.' (转置)idivide[,]水平连接imag[;]垂直连接ind2subint16int64int8invisdiagisemptyisequalisinfisnanisrealisscalarisvectorlengthlinspaceloglog10logicallumaxminmodndimsnormnum2strnumelonespow2qrrandrandirankrealrealmaxremreshapesignsinsinglesizesqrtstrcmpsub2indtantriltriuuint16uint32uint64uint8zerospolyintpolyderclassnaninf并行计算工具箱（新增）新增GPU并行计算管理函数函数名支持用法gpuArrayG = gpuArray(X)isgpuarrayTF = isgpuarray(X)gputimeitt = gputimeit(F);t = gputimeit(F,numOutputs)pagefunA = pagefun(FUN,B);A = pagefun(FUN,B1,...,Bn);[A1,...,An] = pagefun(FUN,__)gpuDeviceD = gpuDevice;D = gpuDevice(ind);gpuDevice([])resetreset(gpudev)waitwait(gpudev)existsOnGPUTF = existsOnGPU(DATA)gpuDeviceCountn = gpuDeviceCount;n = gpuDeviceCount(countMode);[n,indx] = gpuDeviceCount(__)classUnderlyingC = classUnderlying(X)isaUnderlyingtf = isaUnderlying(X,cl)新增支持gpuArray的函数重载内置函数名gpuArray 专用函数名gpuArray 支持用法备注class-className = class(obj)isa-tf = isa(A,classname);tf = isa(A,numericCategory)isscalar-TF = isscalar(A)ismatrix-TF = ismatrix(A)isvector-TF = isvector(A)isrow-tf = isrow(V)iscolumn-tf = iscolumn(V)isempty-TF = isempty(A)isnumeric-TF = isnumeric(A)isreal-tf = isreal(A)isfloat-tf = isfloat(A)isinteger-TF = isinteger(A)islogical-tf = islogical(A)issparse-TF = issparse(S)isequal-tf = isequal(A,B);tf = isequal(A1,A2,...,An)isequaln-tf = isequaln(A,B);tf = isequaln(A1,A2,...,An)issorted-TF = issorted(A);TF = issorted(A,dim);TF = issorted(__,direction)strcmp-tf = strcmp(s1,s2)strcmpi-tf = strcmpi(s1,s2)strncmp-tf = strncmp(s1,s2)strncmpi-tf = strncmpi(s1,s2)size-sz = size(A);szdim = size(A,dim);szdim = size(A,dim1,dim2,...,dimN);[sz1,...,szN] = size(__)length-L = length(X)ndims-N = ndims(A)numel-n = numel(A)gatherggatherX = ggather(A)complex-z = complex(a,b);z = complex(x)real-X = real(Z)imag-Y = imag(Z)all-B = all(A);B = all(A,'all');B = all(A,dim);B = all(A,vecdim)any-B = any(A);B = any(A,'all');B = any(A,dim);B = any(A,vecdim)find-k = find(X);k = find(X,n);k = find(X,n,direction);[row,col] = find(__);[row,col,v] = find(__)sum-S = sum(A);S = sum(A,"all");S = sum(A,dim);S = sum(A,vecdim)diff-Y = diff(X);Y = diff(X,n);Y = diff(X,n,dim)prod-B = prod(A);B = prod(A,"all");B = prod(A,dim);B = prod(A,vecdim)mean-M = mean(A);M = mean(A,"all");M = mean(A,dim);M = mean(A,vecdim)maxgmaxM = gmax(A);返回的索引数组 I 为 gpuArray 类型M = gmax(A,[],"all");M = gmax(A,[],dim);M = gmax(A,[],vecdim);[M,I] = gmax(__);C = max(A,B)mingminM = gmin(A);返回的索引数组 I 为 gpuArray 类型M = gmin(A,[],"all");M = gmin(A,[],dim);M = gmin(A,[],vecdim);[M,I] = gmin(__);C = min(A,B)median-M = median(A);M = median(A,"all");M = median(A,dim);M = median(A,vecdim)var-V = var(A);V = var(A,w);V = var(A,w,"all");V = var(A,w,dim);V = var(A,w,vecdim);[V, M] = var(__)covgcovC = gcov(A);C = gcov(A,B);C = gcov(__,w)corrcoef-R = corrcoef(A);R = corrcoef(A,B)std-S = std(A);S = std(A,w);S = std(A,w,"all");S = std(A,w,dim);S = std(A,w,vecdim);[S,M] = std(__)sort-B = sort(A);B = sort(A, dim)maxk-B = maxk(A,k);返回的索引数组 I 为 gpuArray 类型B = maxk(A,k,dim);[B,I] = maxk(__)mink-B = mink(A,k);返回的索引数组 I 为 gpuArray 类型B = mink(A,k,dim);[B,I] = mink(__)single-Y = single(X)double-Y = double(X)logical-L = logical(A)cast-B = cast(A,newclass)newclass 参数目前仅支持 "single", "double" 或 "logical"superiorfloat-class = superiorfloat(A1,...,An)eps-d = eps(x);d = eps("like", p)inf-X = inf(n);也支持 Inf 函数名调用X = inf(sz1,...,szN);X = inf(sz);X = inf(__,"like",p)nan-X = nan(n);也支持 NaN 函数名调用X = nan(sz1,...,szN);X = nan(sz);X = nan(__,"like",p)zeros-X = zeros(n);X = zeros(sz1,...,szN);X = zeros(sz);X = zeros(__,"like",p)ones-X = ones(n);X = ones(sz1,...,szN);X = ones(sz);X = ones(__,"like",p)TRUE-T = true(n);T = true(sz);T = true(sz1,...,szN);T = true(__,"like",p)FALSE-F = false(n);F = false(sz);F = false(sz1,...,szN);F = false(__,"like",p)rand-X = rand(n);X = rand(sz1,...,szN);X = rand(sz);X = rand(__,"like",p)eye-I = eye(n);I = eye(n,m);I = eye(sz);I = eye(__,"like",p)repmat-B = repmat(A,n);B = repmat(A,r1,...,rN);B = repmat(A,r)repelem-u = repelem(v,n);B = repelem(A,r1,...,rN)allfinite-TF = allfinite(A)anynan-TF = anynan(A)isfinite-TF = isfinite(A)isinf-TF = isinf(A)isnan-TF = isnan(A)realmax-f = realmax("like",p)realmin-f = realmin("like",p)flintmax-f = flintmax("like",p)exp-Y = exp(X)log-Y = log(X)sqrt-B = sqrt(X)deg2rad-R = deg2rad(D)rad2deg-D = rad2deg(R)expm1-Y = expm1(X)log10-Y = log10(X)log1p-Y = log1p(X)log2-Y = log2(X);[F,E] = log2(X)nextpow2gnextpow2P = gnextpow2(A)nthrootgnthrootY = gnthroot(X,N)pow2-Y = pow2(E);Y = pow2(X,E)reallog-Y = reallog(X)realsqrt-Y = realsqrt(X)realpow-Z = realpow(X,Y)sin-Y = sin(X)cos-Y = cos(X)tan-Y = tan(X)cot-Y = cot(X)sec-Y = sec(X)csc-Y = csc(X)sinh-Y = sinh(X)cosh-Y = cosh(X)tanh-Y = tanh(X)coth-Y = coth(X)sech-Y = sech(X)csch-Y = csch(X)asin-Y = asin(X)acos-Y = acos(X)atan-Y = atan(X)acot-Y = acot(X)asec-Y = asec(X)acsc-Y = acsc(X)asinh-Y = asinh(X)acosh-Y = acosh(X)atanh-Y = atanh(X)acoth-Y = acoth(X)asech-Y = asech(X)acsch-Y = acsch(X)sind-Y = sind(X)cosd-Y = cosd(X)tand-Y = tand(X)cotd-Y = cotd(X)secd-Y = secd(X)cscd-Y = cscd(X)asind-Y = asind(X)acosd-Y = acosd(X)atand-Y = atand(X)acotd-Y = acotd(X)asecd-Y = asecd(X)acscd-Y = acscd(X)atan2-P = atan2(Y,X)atan2d-D = atan2d(Y,X)sinpi-Y = sinpi(X)cospi-Y = cospi(X)hypot-C = hypot(A,B)cumsum-B = cumsum(A);B = cumsum(A,dim);B = cumsum(__,direction)cummax-B = cummax(A);B = cummax(A,dim);B = cummax(__,direction)cummin-B = cummin(A);B = cummin(A,dim);B = cummin(__,direction)cumprod-B = cumprod(A);B = cumprod(A,dim);B = cumprod(__,direction)movsum-M = movsum(A,k);M = movsum(A,[kb kf]);M = movsum(__,dim)movmax-M = movmax(A,k);M = movmax(A,[kb kf]);M = movmax(__,dim)movmin-M = movmin(A,k);M = movmin(A,[kb kf]);M = movmin(__,dim)movprod-M = movprod(A,k);M = movprod(A,[kb kf]);M = movprod(__,dim)movmean-M = movmean(A,k);M = movmean(A,[kb kf]);M = movmean(__,dim)movmediangmovmedianM = gmovmedian(A,k);支持的最大窗口长度为 31M = gmovmedian(A,[kb kf]);M = gmovmedian(__,dim)movmad-M = movmad(A,k);M = movmad(A,[kb kf]);M = movmad(__,dim)movvar-M = movvar(A,k);M = movvar(A,[kb kf]);M = movvar(__,w);M = movvar(__,w,dim)movstd-M = movstd(A,k);M = movstd(A,[kb kf]);M = movstd(__,w);M = movstd(__,w,dim)tensorprod-C = tensorprod(A,B,dimA,dimB);C = tensorprod(A,B,dim);C = tensorprod(A,B);C = tensorprod(A,B,"all")floor-Y = floor(X)ceil-Y = ceil(X)fix-Y = fix(X)round-Y = round(X);Y = round(X,N)mod-b = mod(a,m)rem-r = rem(a,b)abs-Y = abs(X)angle-theta = angle(z)conj-Zc = conj(Z)sign-Y = sign(X)diag-D = diag(v);D = diag(v,k);x = diag(A);x = diag(A,k)trace-b = trace(A)rot90-B = rot90(A);B = rot90(A,k)flip-B = flip(A);B = flip(A,dim)flipud-B = flipud(A)fliplr-B = fliplr(A)circshift-Y = circshift(A,K);Y = circshift(A,k,dim)tril-L = tril(A);支持高维数组按页操作L = tril(A,k)triu-U = triu(A);支持高维数组按页操作U = triu(A,k)reshape-B = reshape(A,sz);B = reshape(A,sz1,...,szN)squeeze-B = squeeze(A)shiftdim-B = shiftdim(A,n);B = shiftdim(A);[B,m] = shiftdim(A)permute-B = permute(A,dimorder)ipermute-A = ipermute(B,dimorder)eiggeige = geig(A);[V,D] = geig(A);[V,D,W] = geig(A);e = geig(A,B);[V,D] = geig(A,B);[V,D,W] = geig(A,B);[__] = eig(__,outputForm)inv-Y = inv(X)pinv-B = pinv(A);B = pinv(A,tol)svdGsvdS = Gsvd(A);[U,S,V] = Gsvd(A);[__] = svd(A,"econ");[__] = svd(A,0);[__] = svd(__,outputForm)lu-[L,U] = lu(A);[L,U,P] = lu(A);[L,U,P] = lu(A,outputForm)qr-R = qr(A);[Q,R] = qr(A);[Q,R,P] = qr(A);[__] = qr(A,"econ");[Q,R,P] = qr(A,outputForm);[__] = qr(A,0)ldl-[L,D] = ldl(A);[L,D] = ldl(A,triangle);[L,D,P] = ldl(__);[L,D,P] = ldl(__,outputForm)chol-R = chol(A);R = chol(A,triangle);[R,flag] = chol(__)rank-k = rank(A);以普通数组（非 gpuArray）类型返回矩阵秩 kk = rank(A,tol)det-d = det(A)norm-n = norm(v);n = norm(v,p);n = norm(X);n = norm(X,p);n = norm(X,"fro")vecnorm-N = vecnorm(A);N = vecnorm(A,p);N = vecnorm(A,p,dim)cond-C = cond(A);C = cond(A,p)dot-C = dot(A,B);C = dot(A,B,dim)cross-C = cross(A,B);C = cross(A,B,dim)kron-K = kron(A,B)isbanded-tf = isbanded(A,lower,upper)isdiag-tf = isdiag(A)istril-tf = istril(A)istriu-tf = istriu(A)issymmetric-tf = issymmetric(A);tf = issymmetric(A,skewOption)ishermitian-tf = ishermitian(A);tf = ishermitian(A,skewOption)bandwidthgbandwidthB = gbandwidth(A,type);[lower,upper] = bandwidth(A)arrayfun-B = arrayfun(func,A)功能尚不健全，不可使用pagetranspose-Y = pagetranspose(A)pagectranspose-Y = pagectranspose(A)pagemtimes-Z = pagemtimes(X,Y);Z = pagemtimes(X,transpX,Y,transpY)pagemldivide-X = pagemldivide(A,B);X = pagemldivide(A,transpA,B)pagemrdivide-X = pagemrdivide(B,A);X = pagemrdivide(B,A,transpA)pageinv-Y = pageinv(X)pagepinv-B = pagepinv(A);仅支持标量容差 tolB = pagepinv(A,tol)计算机视觉工具箱名称描述detectCheckerboardPoints检测图像中的棋盘格模式detectCircleGridPoints检测图像中的圆形网格模式generateArucoMarker生成ArUco标记图像generateCharucoBoard生成ChArUco板图像generateCheckerboardPoints生成棋盘格角点位置generateCircleGridPoints生成圆形网格点位置patternWorldPoints生成相机校准模式的世界点位置estimateCameraParameters校准单目或立体相机cameraIntrinsics用于存储相机固有参数的对象cameraParameters用于存储相机参数的对象fisheyeIntrinsics用于存储鱼眼相机固有参数的对象stereoAnaglyph从立体图像对生成红青视差图rotmat2vec3d将3维旋转矩阵转换为旋转向量rotvec2mat3d将3维旋向量阵转换为旋转转矩医学图像工具箱名称描述resample在不同患者坐标系中对3维医学图像进行重采样getVolumeGeometry获取MedicalVolume实例的空间参考信息contains判断3维医学图像中是否包含患者坐标系中指定的点intrinsicToWorld将点从固有坐标转换为患者坐标intrinsicToWorldMapping3维医学图像的固有坐标和患者坐标之间的几何变换medicalref3d3维医学图像的空间参考信息oneSliceIntrinsicToWorldMapping3维医学图像切片固有坐标与患者坐标之间的几何变换worldToIntrinsic将点从患者坐标转换为固有坐标worldToSubscript将患者坐标转换为行和列下标dicomCollection收集有关一系列DICOM文件的详细信息dicomFile处理DICOM文件isAttribute检查DICOM文件中是否存在指定属性getAttribute获取指定DICOM属性的值findAttribute查找指定DICOM属性的位置和值updateAttribute更新指定DICOM属性的值centerCropWindow2d创建矩形中心裁剪窗口centerCropWindow3d创建立方体中心裁剪窗口Cuboid3维长方体区域的空间范围imerase删除感兴趣矩形区域内的图像像素imerase3删除感兴趣长方体区域内的3维图像像素randomCropWindow3d创建随机立方体裁剪窗口randomWindow2d创建随机矩形裁剪窗口Rectangle2维矩形区域的空间范围imregdeform使用全变分法对灰度图像或3维图像进行可变形配准imregdemons估计对齐两幅2维或3维图像的位移场imregicp基于迭代最近点算法的曲面配准resample在不同患者坐标系中对3维医学图像进行重采样深度学习工具箱名称类型描述BCELoss损失函数BCELoss 损失函数。BCEWithLogitsLoss损失函数BCEWithLogitsLoss 损失函数。CrossEntropyLoss损失函数CrossEntropyLoss 损失函数。HingeEmbeddingLoss损失函数HingeEmbeddingLoss 损失函数。HuberLoss损失函数HuberLoss 损失函数。KLDivLoss损失函数KLDivLoss 损失函数。L1Loss损失函数L1Loss 损失函数。MSELoss损失函数MSELoss 损失函数。MultiLabelMarginLoss损失函数MultiLabelMarginLoss 损失函数。MultiLabelSoftMarginLoss损失函数MultiLabelSoftMarginLoss 损失函数。MultiMarginLoss损失函数MultiMarginLoss 损失函数。NLLLoss损失函数NLLLoss 损失函数。PoissonNLLLoss损失函数PoissonNLLLoss 损失函数。SmoothL1Loss损失函数SmoothL1Loss 损失函数。SoftMarginLoss损失函数SoftMarginLoss 损失函数。AdaptiveAvgPool1d网络层组件AdaptiveAvgPool1d 一维自适应平均池化层。AdaptiveAvgPool2d网络层组件AdaptiveAvgPool2d 二维自适应平均池化层。AdaptiveAvgPool3d网络层组件AdaptiveAvgPool3d 三维自适应平均池化层。AlphaDropout网络层组件AlphaDropout 网络层，专为自归一化神经网络设计的Dropout变体。AvgPool1d网络层组件AvgPool1d 一维平均池化层。AvgPool2d网络层组件AvgPool2d 二维平均池化层。AvgPool3d网络层组件AvgPool3d 三维平均池化层。BatchNorm1d网络层组件BatchNorm1d 一维批标准化层。BatchNorm2d网络层组件BatchNorm2d 二维批标准化层。BatchNorm3d网络层组件BatchNorm3d 三维批标准化层。CELU网络层组件CELU 激活函数。Conv1d网络层组件Conv1d 一维卷积层，对由多个输入平面组成的输入信号进行一维卷积操作。Conv2d网络层组件Conv2d 二维卷积层，对由多个输入平面组成的输入信号进行二维卷积操作。Conv3d网络层组件Conv3d 三维卷积层，对由多个输入平面组成的输入信号进行三维卷积操作。ConvTranspose1d网络层组件ConvTranspose1d 一维转置卷积层，也称为一维反卷积。ConvTranspose2d网络层组件ConvTranspose2d 二维转置卷积层，也称为二维反卷积。ConvTranspose3d网络层组件ConvTranspose3d 三维转置卷积层，也称为三维反卷积。Dropout网络层组件Dropout 随机将输入张量中一些元素归零的网络层，也可以用 Dropout1d 调用。Dropout2d网络层组件Dropout2d 随机将输入张量中一些元素归零的网络层，一个通道是二维特征图。Dropout3d网络层组件Dropout3d 随机将输入张量中一些元素归零的网络层，一个通道是三维特征图。ELU网络层组件ELU 激活函数。FeatureAlphaDropout网络层组件FeatureAlphaDropout 网络层，专为自归一化神经网络设计的Dropout变体。Flatten网络层组件Flatten 平铺层。GLU网络层组件GLU 激活函数。Hardshrink网络层组件Hardshrink 激活函数。Hardtanh网络层组件Hardtanh 激活函数。LeakyReLU网络层组件LeakyReLU 激活函数。Linear网络层组件Linear 网络层。LogSoftmax网络层组件LogSoftmax 激活函数。MaxPool1d网络层组件MaxPool1d 一维最大值池化层。MaxPool2d网络层组件MaxPool2d 二维最大值池化层。MaxPool3d网络层组件MaxPool3d 三维最大值池化层。MultiheadAttention网络层组件MultiheadAttention 多头注意力网络层。predictNetworkAPI 对外接口predictNetwork 使用由 trainNetwork 训练的自定义网络进行预测。PReLU网络层组件PReLU 激活函数。ReLU网络层组件ReLU 激活函数。ReLU6网络层组件ReLU6 激活函数。RReLU网络层组件RReLU 激活函数。SELU网络层组件SELU 激活函数。Sigmoid网络层组件Sigmoid 激活函数。Softmax网络层组件Softmax 激活函数。Softmin网络层组件Softmin 激活函数。Softplus网络层组件Softplus 激活函数。Softshrink网络层组件Softshrink 激活函数。Tanh网络层组件Tanh 激活函数。Threshold网络层组件Threshold 激活函数。predictTransferAPI 对外接口使用由 trainTransfer 训练的自定义网络进行预测trainTransferAPI 对外接口基于给定的数据集、预训练网络、修改的网络层以及以及训练参数，进行迁移学习。训练好的神经网络保存为 model，并返回对应数据 data 的类别情况。vgg11网络内置的预神经网络vgg11 卷积神经网络vgg13网络内置的预神经网络vgg13 卷积神经网络vgg16网络内置的预神经网络vgg16 卷积神经网络vgg19网络内置的预神经网络vgg19 卷积神经网络alexnet网络内置的预神经网络alexnet 卷积神经网络densenet121网络内置的预神经网络densenet121 卷积神经网络densenet161网络内置的预神经网络densenet161 卷积神经网络densenet169网络内置的预神经网络densenet169 卷积神经网络densenet201网络内置的预神经网络densenet201 卷积神经网络efficientnet_b0网络内置的预神经网络efficientnet_b0 轻量化卷积神经网络efficientnet_b1网络内置的预神经网络efficientnet_b1 轻量化卷积神经网络efficientnet_b2网络内置的预神经网络efficientnet_b2 轻量化卷积神经网络efficientnet_b3网络内置的预神经网络efficientnet_b3 轻量化卷积神经网络efficientnet_b4网络内置的预神经网络efficientnet_b4 轻量化卷积神经网络efficientnet_b5网络内置的预神经网络efficientnet_b5 轻量化卷积神经网络efficientnet_b6网络内置的预神经网络efficientnet_b6 轻量化卷积神经网络efficientnet_b7网络内置的预神经网络efficientnet_b7 轻量化卷积神经网络googlenet网络内置的预神经网络googlenet 卷积神经网络inception_v3网络内置的预神经网络inception_v3 卷积神经网络mobilenet_v2网络内置的预神经网络mobilenet_v2 轻量级卷积神经网络resnet101网络内置的预神经网络resnet101 卷积神经网络resnet152网络内置的预神经网络resnet152 卷积神经网络resnet18网络内置的预神经网络resnet18 卷积神经网络resnet34网络内置的预神经网络resnet34 卷积神经网络resnet50网络内置的预神经网络resnet50 卷积神经网络shufflenet_v2_x0_5网络内置的预神经网络shufflenet_v2_x0_5 轻量级卷积神经网络shufflenet_v2_x1_0网络内置的预神经网络shufflenet_v2_x1_0 轻量级卷积神经网络shufflenet_v2_x1_5网络内置的预神经网络shufflenet_v2_x1_5 轻量级卷积神经网络shufflenet_v2_x2_0网络内置的预神经网络shufflenet_v2_x2_0 轻量级卷积神经网络squeezenet1_0网络内置的预神经网络squeezenet1_0 轻量级卷积神经网络squeezenet1_1网络内置的预神经网络squeezenet1_1 轻量级卷积神经网络模型降阶工具箱新增函数函数名称函数功能ml_ct_d_dss_brbt对有界实数描述子系统的广义有界实数平衡截断ml_ct_d_dss_bst广义平衡随机截断截断ml_ct_d_dss_bt广义平衡截断ml_ct_d_dss_flbt广义频率受限平衡截断ml_ct_d_dss_hinfbtH无穷范数平衡截断ml_ct_d_dss_hna广义汉克尔范数逼近ml_ct_d_dss_krylov计算Krylov子空间近似ml_ct_d_dss_lqgbt广义线性二次高斯平衡截断（LQG）ml_ct_d_dss_mt广义模态截断ml_ct_d_dss_prbt广义正实平衡截断ml_ct_d_dss_tlbt广义限时平衡截断ml_ct_d_soss_brbt有界实数平衡截断ml_ct_d_soss_bst有界实数平衡截断ml_ct_d_soss_bt平衡截断ml_ct_d_soss_flbt频率限制平衡截断ml_ct_d_soss_hinfbtH无穷范数平衡截断ml_ct_d_soss_hna计算广义 Hankel 范数近似ml_ct_d_soss_krylov计算Krylov子空间近似ml_ct_d_soss_lqgbt线性二次高斯（LQG）平衡截断ml_ct_d_soss_mt模态截断ml_ct_d_soss_prbt正实平衡截断ml_ct_d_soss_tlbt时域限制平衡截断ml_ct_d_ss_brbt有界实数平衡截断ml_ct_d_ss_bst标准一阶系统进行平衡随机截断ml_ct_d_ss_bt平衡截断ml_ct_d_ss_flbt标准一阶系统进行频率受限平衡截断ml_ct_d_ss_hinfbt标准一阶系统进行H无穷范数平衡截断ml_ct_d_ss_hna标准一阶系统计算Hankel范数逼近ml_ct_d_ss_krylov密集标准形式的一阶系统计算Krylov子空间逼近ml_ct_d_ss_lqgbt标准一阶系统进行线性二次高斯（LQG）平衡截断ml_ct_d_ss_mt标准一阶系统进行模态截断ml_ct_d_ss_prbt正实数平衡截断ml_ct_d_ss_tlbt标准一阶系统进行时间限制平衡截断ml_dt_d_dss_bt广义平衡截断ml_dt_d_dss_krylovKrylov子空间近似ml_dt_d_dss_lqgbt广义线性二次高斯（LQG）平衡截断ml_dt_d_dss_mt广义模态截断ml_dt_d_ss_bt稠密标准离散时间系统平衡截断ml_dt_d_ss_krylovKrylov子空间近似ml_dt_d_ss_mt标准离散时间系统模态截断新增模块模块说明ModalBodymnf文件的柔性体模块predict深度学习预测模块插件新增SymPy函数描述symassume给符号变量设置数学上的条件或限制symcollect合并相同幂次项的系数symdsolve求解常微分方程组sym2double将符号转化为浮点数symeig使矩阵对角化symexpand展开符号表达式中的所有括号symsubs用于替换表达式中的符号symvpa求符号"x"的n位有效数CLib函数描述loadlibrary将dll动态库加载到天元calllib在天元中调用dll库中的函数unloadlibrary从内存中卸载dll库北太真元功能新增求解器新增一阶隐式求解方法ode1be求解器。基础计算单元分类模块功能ContinuousPIDController2dof二自由度 PID 控制器variableTransportDelay可变传递延迟模块DiscretesdiscretePIDController离散时间 PID 控制器LogicAndBitOperationsbitwiseOperator对输入执行指定的按位运算。bitClear将存储整数的第 i 位清 0。bitSet将存储整数的第 i 位设为 1。bitToIntegerConverter将位向量映射到对应的整数值向量。M 定义每个输出整数映射多少位。输入长度必须为 M 的整数倍。integerToBitConverter将整数值输入向量映射到位向量。当模块输入被视为有符号时，它们必须为 [-2^(M-1), 2^(M-1)-1] 范围内的整数值；被视为无符号时，它们必须为 [0, 2^M-1] 范围内的整数值。combinatorialLogic实现真值表extractBits输出从输入信号选择的连续位shiftArithmetic算术移位Mathsqueeze删除多维输入信号的单一维度。单一维度是大小为 1 的维度。例如，2×1×3 信号变为 2×3 信号。一维和二维信号会原样通过。permuteDimensions通过置换输入信号的维度（例如交换输入信号的第一个和第三个维度）来重新排列输入信号的元素。使用 '阶' 参数指定要应用于输入信号维度的置换。此参数的值必须为 N 元素向量，其中 N 是输入信号的维数。置换向量的元素必须为值 1 到 N 的重新排列。例如，应用于 5×3 输入信号的置换向量 [2 1] 产生 3×5 输出信号，即输入信号的转置。algebraicConstraint代数约束LookupTablesLookupTableDynamic使用动态表逼近一维函数directLookupTable从表数据中选择元素、向量、矩阵输出。MatrixOperationssubmatrix返回输入矩阵的所选部分permuteMatrix基于整数值置换索引的向量 P，置换矩阵或向量 A 的行或列。索引不必是唯一的。当选中 \"报错\" 复选框时，向量 P 的长度必须与输入行或列的数量相同。expandScalar用标量创建一个矩阵Assignment为指定的信号元素赋值sinksdisplay数据展示行业计算单元模块分类功能Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion六自由度运动方程的欧拉角表示Simple Variable Mass 6DOF Euler Angles (Velocity acceleration）AerospaceToolbox\EquationsOf Motion可变质量的六自由度运动方程的欧拉角表示Custom Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion相对于风轴的六自由度运动方程的四元数表示Custom Variable Mass 6DOF Wind Quaternion(Velocity acceleration）AerospaceToolbox\EquationsOf Motion可变质量相对于风轴的六自由度运动方程的四元数表示Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion六自由度运动方程中的风角表示Custom Variable Mass 6DOF Wind Angles(Velocity acceleration）AerospaceToolbox\EquationsOf Motion可变质量的六自由度运动方程中的风角表示Custom Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在地心地球固定坐标系 （ECEF） 中实现六自由度运动方程的四元数表示Fixed-Wing Point Mass 6th Order(East North Up)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在协调飞行中的6阶质点运动方程积分Fixed-Wing Point Mass 6th Order(North East Down)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在协调飞行中的6阶质点运动方程积分1D Self_Conditioned A(v) B(v) C(v) D(v)AerospaceToolbox\ GNC实现基于单一调度参数的自条件化增益调度状态空间控制器Custom Variable Mass 6DOF ECEF (Velocity acceleration)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在地心地球固定坐标系（ECEF） 中实现自定义可变质量的六自由度运动方程的四元数表示Sun PositionAerospaceToolbox\ Spacecraft计算给定儒略日的太阳位置2D Observer Form A(v) B(v) C(v) F(v) H(v)AerospaceToolbox\ GNC实现基于双调度参数的观测器形式增益调度状态空间控制器Attitude Profile(fixed frame custom)AerospaceToolbox\ Spacecraft计算最短四元数旋转6DOF Rotational DynamicsAerospaceToolbox\ Spacecraft六自由度旋转动力学Aerodynamic Forces and Moments(wind force)AerospaceToolbox\Aerodynamics基于气动系数、动压、重心位置、压力中心位置和飞行速度参数，计算气动力与力矩Digital DATCOM Forces and Moments(body)AerospaceToolbox\Aerodynamics使用数字 DATCOM 静态和动态稳定性导数计算气动力和力矩Aerodynamic Forces and Moments（Stability force）AerospaceToolbox\Aerodynamics基于气动系数、动压、重心位置、压力中心位置和飞行速度参数，计算气动力与力矩CubeSat Vehicle(Custom Pointing)AerospaceToolbox\ SpacecraftCubeSat卫星建模(自定义指向)CubeSat Vehicle(Nadir Pointing)AerospaceToolbox\ Spacecraft立方卫星飞行器模型CubeSat Vehicle (Sun Tracking)AerospaceToolbox\ Spacecraft立方卫星飞行器模型Geocentric to Geodetic LatitudeAerospaceToolbox\Utilities将地心纬度转换为大地纬度Quaternions to RodriguesAerospaceToolbox\Utilities将四元数转换为欧拉-罗德里格斯向量Rodrigues to Rotation AnglesAerospaceToolbox\Utilities将为欧拉-罗德里格斯向量转换为旋转角Digital DATCOM Forces and Moments（wind）AerospaceToolbox\Aerodynamics使用数字 DATCOM 静态和动态稳定性导数计算空气动力和力矩Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion采用四元数描述的体轴系下简单变质量六自由度运动方程实现Simple Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion风轴系下简单变质量体六自由度运动方程的四元数实现Simple Variable Mass 6DOF Wind Quaternion(velocity acceleration)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion风轴系下简单变质量体六自由度运动方程的四元数实现Simple Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion基于风轴系角度的简单变质量体六自由度运动方程实现Simple Variable Mass 6DOF Wind Angles (velocity acceleration)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion基于风轴系角度的简单变质量体六自由度运动方程实现Custom Variable Mass 6DOF (Euler Angles)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion实现自定义可变质量的六自由度运动方程的欧拉角表示Custom Variable Mass 6DOF Euler Angles (Velocity acceleration)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion实现自定义可变质量的六自由度运动方程的欧拉角表示Simple Variable Mass 6DOFECEF (Quaternion)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在地心地固坐标系（ECEF）中实现简单可变质量物体六自由度运动方程的四元数表示Simple Variable Mass 6DOF ECEF (velocity acceleration)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在地心地固坐标系（ECEF）中实现简单可变质量物体六自由度运动方程的四元数表示Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在体轴坐标系下实现自定义可变质量物体的六自由度运动方程的四元数表示Custom Variable Mass 6DOF Quaternion(velocity acceleration)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在体轴坐标系下实现自定义可变质量物体的六自由度运动方程的四元数表示Simple Variable Mass 6DOF Quaternion (velocity acceleration)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在体轴坐标系下实现简单可变质量六自由度运动方程的四元数表示fixed wing point mass 4th Order(East North Up)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在协调飞行中的4阶质点运动方程积分fixed wing point mass 4th Order(North East Down)AerospaceToolbox\EquationsOf Motion在协调飞行中的4阶质点运动方程积分2D Self-Conditioned A(v) B(v) C(v) D(v) A(v) B(v) C(v) D(v)AerospaceToolbox\ GNC根据两个调度参数，以自调节形式实现增益调度状态空间控制器3D Controller A(v) B(v) C(v) D(v)AerospaceToolbox\ GNC根据三个调度参数实现增益调度状态空间控制器3D Observer Form A(v)B(v)C(v)F(v)H(v)AerospaceToolbox\ GNC根据三个调度参数，以观测器形式实现增益调度状态空间控制器3D Self-Conditioned A(v) B(v) C(v) D(v)AerospaceToolbox\ GNC根据两个调度参数，以自调节形式实现增益调度状态空间控制器Aerodynamic Forces and Moments (wind input)AerospaceToolbox\Aerodynamics使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩Aerodynamic Forces and Moments（Wind input Moment）AerospaceToolbox\Aerodynamics使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩Aerodynamic Forces and Moments（Stability input Moment）AerospaceToolbox\Aerodynamics使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩Zonal Harmonic Gravity Model (2 degree)AerospaceToolbox\Environment计算行星重力的带谐函数表示（2阶）Zonal Harmonic Gravity Model(3degree)AerospaceToolbox\Environment计算行星重力的带谐函数表示（3阶）World Magnetic ModelAerospaceToolbox\Environment计算特定地点和时间的地球磁场Planetary EphemerisAerospaceToolbox\Environment实现天体的位置和速度Earth Nutation (Calculate rates)AerospaceToolbox\Environment实现地球岁差Moon Libration (Calculate rates)AerospaceToolbox\Environment实现月球天平动Moon LibrationAerospaceToolbox\Environment实现月球天平动Earth NutationAerospaceToolbox\Environment实现地球岁差Attitude Profile (Sun Tracking)AerospaceToolbox\Spacecraft计算最短四元数旋转CB PositionAerospaceToolbox\Spacecraft计算给定儒略日的行星位置CIRA-86 Atmosphere Model (Pressure)AerospaceToolbox\Environment实现1986年国际参考大气（CIRA）的数学表示Aerodynamic Forces and Moments (Stability input)AerospaceToolbox\Aerodynamics使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩Aerodynamic Forces and Moments（Stability force Moment ）AerospaceToolbox\Aerodynamics使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩Aerodynamic Forces and Moments（Wind force Moment ）AerospaceToolbox\Aerodynamics使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩Aerodynamic Forces and Moments（Body force Stability Moment ）AerospaceToolbox\Aerodynamics使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩Aerodynamic Forces and Moments（Body force Wind Moment ）AerospaceToolbox\Aerodynamics使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩Zonal Harmonic Gravity Model（2Venus）AerospaceToolbox\Environment计算金星重力的带谐函数表示（2阶）Zonal Harmonic Gravity Model（2Moon）AerospaceToolbox\Environment计算月球重力的带谐函数表示（3阶）Surface Mount PMSM（speed Discrete）PowertrainToolbox\Propulsion实现了一个具有正弦反电动势的三相表贴式永磁同步电机SI ControllerPowertrainToolbox\Propulsion使用驾驶员扭矩请求的火花点火发动机控制器Surface Mount PMSM（Torque Continuous ）PowertrainToolbox\Propulsion实现了一个具有正弦反电动势的三相表贴式永磁同步电机Mapped Steering (Rack travel displacement)VehicleDynamicsToolbox\Steering映射式转向模块Surface Mount PMSM（Torque Discrete）PowertrainToolbox\Propulsion实现了一个具有正弦反电动势的三相表贴式永磁同步电机Mapped Motor（speed）VehicleDynamicsToolbox\Powertrain扭矩控制模式下运行的映射电机和驱动电子设备Solid Axle SuspensionVehicleDynamicsToolbox\Suspension用于多轴的刚性车桥悬架Surface Mount PMSM（speed Continuous ）PowertrainToolbox\Propulsion实现了一个具有正弦反电动势的三相表贴式永磁同步电机SI Controller(Dual Variable Cam Phasing)PowertrainToolbox\Propulsion采用驾驶员扭矩请求的火花点火发动机控制器Mapped Steering(Steering wheel angle)VehicleDynamicsToolbox\Steering带速度相关选项的映射转向Vehicle Body Total Road Load(force)VehicleDynamicsToolbox\VehicleBody基于滑行测试系数的车辆行驶特性Vehicle Body Total Road Load(power)VehicleDynamicsToolbox\VehicleBody基于滑行测试系数的车辆行驶特性Transfer Case right(Driveshaft torque speed and temperature)VehicleDynamicsToolbox\Powertrain差速器作为一种行星锥齿轮Transfer Case right(const)VehicleDynamicsToolbox\Powertrain差速器作为一种行星锥齿轮Active Differential(right)VehicleDynamicsToolbox\Powertrain直齿轮或行星齿轮主动差速器Equivalent Consumption Minimization StrategyPowertrainToolbox\EnergyStorageAndAuxiliaryDrive混合动力电动汽车的能源管理控制器Powertrain ConstraintsPowertrainToolbox\Propulsion动力约束模块Torque ConverterPowertrainToolbox\Transmission由泵轮、涡轮和导轮组成的三元件液力变矩器Continuously Variable Transmission(External control)PowertrainToolbox\Transmission独立半径控制的推式带无级变速器Continuously Variable Transmission(Ideal integrated controller)PowertrainToolbox\TransmissionContinuously Variable Transmission(Ideal integrated controller)Starter(Permanent Magnet Excited DC Motor)PowertrainToolbox\EnergyStorageAndAuxiliaryDrive作为直流电动机启动器Starter(Series Connection DC Motor)PowertrainToolbox\EnergyStorageAndAuxiliaryDrive作为直流电动机启动器Transfer Case left(Driveshaft torque, speed and temperature)VehicleDynamicsToolbox\Powertrain差速器作为一种行星锥齿轮Continuously Variable Transmission ControllerPowertrainToolbox\Transmission无级变速器控制器AWGN ChannelCommunicationsToolbox按照发送信号的功率和给定的信噪比，向输入信号中添加定量的高斯白噪声Barker GeneratorCommunicationsToolbox产生一系列给定数据大小的巴克码Bipolar to Unipolar ConverterCommunicationsToolbox改变码组极性：双极性到单极性Carrier Synchronizer(DA)CommunicationsToolbox根据训练序列的特性估计出信号中的FFO（小数倍频率偏移）并进行补偿Carrier Synchronizer(NDA)CommunicationsToolbox根据相位差估计出信号中的FFO（小数倍频率偏移）并进行补偿Coarse Frequency CompensatorCommunicationsToolbox根据训练序列的特性估计出信号中的IFO（整数倍频率偏移）并进行补偿Complex Phase ShiftCommunicationsToolbox对发送信号进行相位上的调整Convolutional EncoderCommunicationsToolbox按照规定的位与位逻辑关系，将输入二进制序列编码为卷积码EPA ChannelCommunicationsToolbox模拟发送信号通过EPA信道后的场景ETU ChannelCommunicationsToolbox模拟发送信号通过ETU信道后的场景EVA ChannelCommunicationsToolbox模拟发送信号通过EVA信道后的场景Error Rate CalculationCommunicationsToolbox引入两路数据：理论上的输出信号和输入信号，通过对比得出不同数据位置处的索引，进而计算不同的个数，计算误码率（误比特率）General QAM Modulator BasebandCommunicationsToolbox对输入信号进行M进制的正交振幅调制（QAM）Gold Sequence GeneratorCommunicationsToolbox按照阶数和初始状态生成Gold序列Hamming EncoderCommunicationsToolbox将不同长度的二进制输入按汉明码生成算法输出汉明码M-PSK Modulator BasebandCommunicationsToolbox对输入信号进行M进制相移键控调制OFDM ModulatorCommunicationsToolbox完成频域已调信号变换到时域OFDM符号的功能PN Sequence GeneratorCommunicationsToolbox根据给定线性反馈移位寄存器（LFSR）初始状态生成特定顺序二进制序列Raised Cosine Receive FilterCommunicationsToolbox对发送信号进行下采样和升余弦窗FIR匹配滤波Raised Cosine Transmit FilterCommunicationsToolbox对发送信号进行上采样和升余弦窗FIR成型滤波Random Bit GeneratorCommunicationsToolbox规定输出数据大小和零出现概率的情况下，生成随机二进制数据Random Integer GeneratorCommunicationsToolbox规定输出数据大小的情况下，生成对应范围内的随机整数数据SISO Fading ChannelCommunicationsToolbox输入信号经过瑞利或莱斯衰落信道，以相同维度输出Symbol Synchronizer(DA)CommunicationsToolbox利用训练序列特性估计出信号偏移采样点并补偿Symbol Synchronizer(NDA)CommunicationsToolbox利用NDA算法估计出信号偏移采样点并补偿Unipolar to Bipolar ConverterCommunicationsToolbox改变码组极性：单极性到双极性半实物仿真模块模块说明UDPReceive通过 UDP 网络从远程计算机接收数据UDPSend通过 UDP 网络发送数据到远程计算机tcpclient配置TCP客户端tcpserver配置TCP服务端tcpsend通过 TCP 网络发送数据到远程计算机tcpreceive通过 UDP 网络从远程计算机接收数据行业模型行业模型库行业模型模型描述航空航天类模型库无人机多模式高度控制无人机是一种兼具灵活性与自主性的空中平台，高度控制作为其核心子系统之一，承担着维持飞行姿态稳定、适配任务场景需求、规避环境风险的关键作用。民用飞机飞行控制模型民用飞机作为全球交通运输体系的核心载体，在航空数字化革命的驱动下，民用飞机正经历从传统机械系统向智能机电一体化系统的转型，而高精度仿真模型成为这一转型的关键技术支撑。飞机稳定性分析模型在飞机的稳定性、操纵性与颤振问题的研究中，不仅常要应用无量纲的空气动力系数和气动力矩系数，而且还常要应用到这些系数对某些参数的导数，以及这些系数对上述参数随时间的变化率的导数，这些导数称为气动导数。气动导数是研究飞机稳定性和操纵性的基本气动数据，也是飞机气动设计的基本参数。汽车模拟类模型库卡尔曼滤波在汽车悬架系统中的应用卡尔曼滤波方法是目前应用最为广泛的状态观测算法，对于悬架系统中时变参数与随机路面激励的复合输入又修正和抑制作用，可满足复杂多变行驶条件下的悬架状态准确估计。基于天棚控制方法的汽车悬架系统通过实时调节悬架阻尼力（半主动）或主动控制力（主动），模拟 “天棚阻尼器”（一端固定于 “天空”，一端连接车身）的理想减振效果，实现车身垂向振动的精准抑制。基于模糊天棚表面滑模控制方法的汽车悬架系统汽车悬架系统是评价车辆可操纵性和平顺性的重要指标，其在车辆行驶过程中可以有效地阻止路面不平整带来的影响，提高车辆的舒适性和稳定性。汽车挡位变换模型为实现车辆换挡操纵自动化，建立简单车辆模型和基于StateEvo的换挡子模型进行仿真。混合电动汽车功率分配混合电动汽车 (HEV) 功率分配是指在内燃机 (ICE) 和电动机 (EM) 之间动态分配能量以满足车辆行驶需求的过程，是 HEV 能量管理系统的核心功能。机械系统模型库可变陷波滤波器谐波抑制机械谐振的研究及抑制已经成为提高伺服系统性能的一个重要目标，目前工业伺服驱动系统谐振抑制方法主要采用陷波滤波器的方法，一方面可抑制噪声或者其它干扰信号，另一方面可去除特定频率成分。控制系统类模型库交通流模型随着社会的发展和科技的进步，人们出行方式也在改变，随之而来的是一系列交通问题，如何解决这些交通问题是当前社会关注的焦点。从数学的角度来说，可以建立数学模型，研究道路中车辆容量与车辆流量的关系。交通灯模型交通灯仿真通过北太真元StateEvo模块模拟信号灯控制逻辑。伺服系统三环PID控制模型现代数控机床伺服系统常采用全闭环或半闭环控制系统，而且是三环控制，由里向外分别是电流环、速度环、位置环，使整个系统获得快速、稳定的响应。水轮机调速器模型水轮机调速器是水电站实现自动化、智能化控制的重要设备之一。作为水轮机调速器的关键部分的电液随动系统的结构及其控制方式是否合理至关重要，对电站输出的交流电的品质有着直接影响，也关系电站设备的运行安全。流水灯模型流水灯模型通过北太真元StateEvo模块模拟信号灯控制逻辑。混沌系统模型库Dadras SystemDadras通过对现有混沌系统进行改进和参数调整而构造，在较宽的参数范围内能够产生混沌吸引子，Dadras 系统被广泛应用于非线性动力学和控制理论的研究。Halvorsen SystemHalvorsen 系统，是一个三维非线性自治系统。其方程结构高度对称且能产生典型混沌吸引子，被广泛用作研究混沌动力学和测试控制，同步方法的基准模型。SprottB SystemSprott B 系统是 Sprott 系列中较为经典的例子，以极其简洁的三维常微分方程形式展现出复杂的混沌动力学行为。该系统的提出，展示了混沌现象可以在非常简单的非线性耦合条件下出现，对理解混沌产生的基本机制具有重要意义。电力行业模型库热敏电阻NTC（Negative Temperature Coefficient，NTC）热敏电阻凭借灵敏度高、工作温度范围宽、稳定性好等优点，在汽车、机器人、智能楼宇、交通运输、航空航天等工业领域中广泛用作温度测量，NTC温度传感器已经成为电控系统中一类非常重要的测温传感器。仿真建模环境界面自定义布局：支持窗口停靠；支持界面自定义布局新增画布快捷操作浮窗，能够快速查找并添加模块；新增模块交互状态；新增模块旋转及翻转功能；新增网格吸附及对齐提示；新增模块端口名称渲染；模块字符图案渲染；模块大小自适应调节；新增连线吸附；连线自动布局；快速连线及端口提示；新增连线交互状态；print模块新增参数设置页面；新增display模块数据展示；一体化函数描述open_system打开模型对话框get_param获取参数名称和值set_param设置模型参数值sim模型的运行和脚本化编程仿真save_system保存真元模型close_system关闭真元模型窗口对话框gcs获取当前系统的路径名称智能助手集成基于大模型的智能辅助工具，提供代码优化、注释补充、问题修复等能力；兼容本地/云端多源模型；内置专有知识库；3 功能优化内核功能优化支持正确显示 datetime 中的无穷值使用 CLI 调试时，若在外部修改了 M 文件，退出调试模式再进入调试模式后，断点位置现在将更新矩阵/元胞构造语句时，连续逗号现在会被视为语法错误，例如 [1 ,,, 2] SDK功能优化：完善原有面向对象相关 API 对句柄类数据类型的支持更新析构句柄说明，正式说明不要在析构句柄中调用与工作区相关的 API主体函数优化函数描述legend支持IconColumnWidth、IconColumnWidthMode、Interpreter属性hsv2rgb支持logical数据morebins,fewerbinsmorebins,fewerbins支持处理histogram2pie/pie3完善pie/pie3文本位置及属性处理()支持 categorical 类型；优化稀疏矩阵 A([],[])的效率max增加函数用法min增加函数用法colon(:)支持 datetime、duration 数据类型timetable支持圆点运算符获取和设置行时间、变量名称、列变量log支持稀疏数据类型calendarDuration支持对 inf, nan 的处理isregular支持时间表ismissing支持稀疏、日期时间类型，表和时间表permute提升效率并支持 datetime, duration, calendar_duration, categorical 数据类型ipermute、shiftdim支持 datetime, duration, calendar_duration, categorical 数据类型cross支持高维，支持float 的不同类型round、ceil、floor支持 durtaion 数据类型allfinite、 isfinite、isinf、isnan、anynan、uplus 和 uminus支持 datetime, duration, calendar_duration 数据类型sortrows支持 table, timetable, cell, datetime, duration 数据类型vertcat、horzcat、cat、blkdiag支持 datetime, duration, calendar_duration 数据类型rmmissing支持表数据fillmissing支持表数据repelem支持元胞数组关系运算符支持 categorical 数据类型ismissing支持 categorical 数据类型sprintf支持指定转换参数顺序deblank支持高维 cell 和 stringcell2mat支持高维数组load支持读取 string、datetime、duration、calendarDuration 数据类型save支持保存 string、datetime、duration、calendarDuration 数据类型，支持写入时压缩feval支持第一个参数输入类的静态方法注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。集成开发环境(IDE)优化工作区界面和逻辑改版，主要解决大矩阵查看内存占用过大和卡顿问题插件逻辑改版，实时显示插件开关状态智能助手操作优化软件版本信息改版命令行高频率输出优化工具栏运行/停止/调试状态优化软件显示在系统深浅模式切换时的优化工作区支持导入和保存 string、datetime、duration、calendarDuration 数据类型的MAT文件，支持写入MAT文件时压缩数据工具箱优化控制系统工具箱优化绘图展示修复帮助文档，增加/修改测试用例北太真元优化IDE调整模块库目录；新增模块图标和端口渲染展示，随参数设置变化展示内容。基础计算元模块说明print支持设置坐标区属性和线条属性prelookup新增参数“输出选择”interpolationUsingPrelookup合并1、2、3D维度参数选择，新增“子表选择维数”参数Simulink导入新增支持2009a-2024b版本的Simulink模型文件（mdl、slx）仿真建模环境模块库规范化显示，包括名称规范化及分类显示；优化运行流程中的异常提示逻辑；4 问题修复内核问题修复函数句柄/匿名函数修复 @(x) 'x1' 中左侧的 ' 被错误识别为转置的问题数据类型：修复表格中元胞数组列数为 0 时，打印该表格可能闪退的问题修复结构体存在中文字段时，显示不对齐的问题修复 0x00 字面量返回类型有误的问题脚本运行与函数调用：修复引号、[] 等符号后面紧跟 ... 会报语法错误的问题M 脚本中现在不允许出现同名子函数，否则将会报语法错误；在旧版本中，同名子函数会产生未定义行为，例如导致个别子函数找不到定义修复使用全局变量、函数句柄、持久变量后，主程序退出时段错误的问题解决了 try 语句执行有错误，子函数会找不到的问题调试修复调试模式下，对变量分量赋值会将其重置的问题面向对象：修复常量属性初始化时可能造成的无限递归闪退问题修复在超类中无法正确调用被子类重写的 protected 方法的问题修复了静态方法调用默认会打印输出的问题修复了属性 getter 返回自身的闪退问题解决了无返回参数 myclass.static_method 调用时报错输出参数过多的问题解决了调用父类构造函数、同名成员函数报错类型有误的问题修复了显示抽象方法/属性信息打印错误的问题修复了类成员函数内部定义匿名函数，无法访问私有成员的问题SDK：修复 bxGetDurationDisplayString 在未越界时错误返回 -2 的问题修复 bxCallBaltamatica 在 nlhs 为 0 时不执行代码直接返回 1 的问题修复 bxGetClassID 无法正确判断稀疏逻辑数组的问题主体函数问题修复函数描述sprintf修复读取 \0 结果不完整的问题，支持 %s 读取整数；修复格式转换符不存在时死循环的问题strcat修复未处理实数矩阵输入的问题replace修复输入 str 和 old 同时为空计算错误的问题；修复连续的替换未正确处理的问题split修复输入 char 矩阵时计算错误的问题chol、lu、ldl修复空输入错误处理的问题dot修复复数计算错误的问题eig修复计算复 Hermitian 矩阵的特征值和特征向量返回值数据类型不一致的问题regexp修复 expression 为元胞数数组时输出类型不正确问题；修复未处理重复捕获组的问题datetime修复指定 ConvertFrom 时没有检查数值数组的问题isequal修复输入字符串和字符向量元胞数组结果不正确的问题cat修复并置维度全 0 数组错误的问题；修复并置空 struct 闪退的问题textscan修复无法读取科学计数法和复数的问题echoudp修复发送缓冲区指定错误的问题udpport修复以 datagram 形式接收 char 数据闪退的问题xlsread修复读取 xls 文件日期单元格不正确的问题dir修复获取返回值错误的问题jondecode修复在 json 不为数组或对象时返回空字符串的问题()修复输入一个为标量另一个为向量返回维度错误的问题；修复只有零元的稀疏矩阵取指定行闪退的问题sub2ind修复指定sz 为 0 未正常返回的问题tcpclient修复连接被远程关闭的问题struct2table修复结构体中某个字段既有字符串又有数值时，表变量名称错误的问题。rmfield修复删除不存在字段无响应的问题mldivide(\)修复稀疏矩阵 \ 稠密矩阵未正常计算的问题mrdivide(/)修复稀疏矩阵 / 稠密矩阵结果不正确的问题fgetl、fgets修复读取末尾空行后未到达 EOF 的问题echotcpip修复执行 echotcpip("on") 启动 echotcpip 服务器之前，执行 echotcpip("off") 闪退的问题blkdiag修复维度不全为零的空矩阵维度错误的问题tcpserver修复修改连接超时实现，修复连续建立连接失败或服务器频繁断开连接导致的闪退的问题datetime修复仅指定 format 时转换字符串结果有误的问题colon(:)修复输入字符串和日期时间类型结果错误的问题num2str增加高维数组支持、修复 uint8 和 int8 类型计算错误的问题mkdir修复无法创建不存在的多级目录的问题tcpclient修复发送 double 类型数据 NumBytesWritten 属性计算错误的问题qr修复分解结果矩阵维度不正确的问题chol修复分解失败后应调用 lu 分解而不应该报错的问题nweekdate、lweekdate修复计算输出维度错误的问题+-修复 calendarDuration数据类型存在quarter 和 week 分量时加减法计算错误的问题all修复空输入结果错误、指定 'all' 返回的稀疏矩阵会出现 0 的问题regexprep修复转义字符处理错误的问题writematrix:修复写入 xlsx 文件时未保存的问题power(.^)修复(0 .^ 2) 闪退 以及负整数 .^ 结果错误的问题fopen修复在 Windows 下包含二进制模式打开失败的问题fill修复坐标轴的NextPlot属性为'add'时，clim计算有误的问题bar修复输入非double数据无法绘制的问题scatter修复nan数据时的绘制错误；修复无法使用Colormap数组格式数据绘制的问题figure修复使用figure(1)语法错误获取到uifigure图窗的问题plot修复绘制标量时线型设置没生效的问题clabel修复设置高线层级包含值 0 时的错误问题patch修复Face参数中nan数据的错误处理histcounts修复同时指定BinLimits和BinWidth属性时计算错误的问题str2func修复 str2func("") 闪退的问题list_plugins修复插件名为中文时输出没有对齐的问题feval、eval 等函数修复调试模式下调用函数会闪退的问题eval 系列函数修复调用后可能重置变量的问题eval、evalin修复 eval/evalin 左侧是结构体字段或者元胞访问时求值不正确的问题whos修复 S = whos('a') 对于 classdef 变量类型名只返回 class 的问题注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。绘图修复图窗在不同缩放比例屏幕上，标题栏、工具栏宽度与图窗宽度不一致的问题修复图窗尺寸过大软件闪退问题修复软件安装在中文路径下，文本未正确绘制的问题修复存在多个图层时，关闭软件后图窗无法全部正常关闭的问题修复对数坐标轴下数据处理问题：修复范围包含 0 时的取值错误问题修复指定刻度时错误绘制非当前对数半轴数据的问题工具箱问题修复统计与机器学习工具箱函数描述knnsearch修复部分计算结果不对的问题jbtest修复函数调用时报错缺失函数的问题linkage修复函数调用时缺少 iseuclidean的问题信号处理工具箱函数修复内容welch修复了新函数使用 welch 计算报错的问题ellip补充了对复数类型数据的虚数部分为 0 的判断，修复了计算结果不准确的问题pulstran、butter、signalpolyutils、ss2sos修改了例如 "[inputArgs{1:end}] = convertStringsToChars(varargin{:});" 不支持语句abcdchk采用了包调用方式，修复了与控制系统同名函数冲突的问题envspectrum修改了 message 格式sfdr修改代码中例如 “line(xData, yData, 'Color', colors(1,:));” 不支持语句 ；修复多余的图例；修复绘图时多余的颜色指定代码。App Builder函数修复内容uilabel修复关闭窗口后将保存的参数传递给uilabel函数时的闪退问题uidropdown修复设置属性值后界面未更新的问题北太真元问题修复仿真建模环境修复文件备份闪退问题；同时选中子系统和stateflow进行复制粘贴，无法进入statflow问题。5 已知问题IDE环境不建议使用 root 运行北太天元，如果一定要运行，请在启动脚本 baltamatica.sh 中添加环境变量：export QTWEBENGINE_DISABLE_SANDBOX=1北太真元北太天元窗口和北太真元窗口不能同时进入调试状态。如果在北太真元窗口调试状态下报错，需要通过“dbquit”指令在北太天元窗口手动退出调试状态。北太真元仿真调试时，第一次打开数据标签，会显示“暂无数据”，需要步进或步退才能刷新数据。第一次步进时，数据标签也会显示“暂无数据”。String类模块目前仅支持基础ASCII（0-127）编码，不支持扩展ASCII(ISO-8859-1)和中文字符串。Simulink 导入不支持Propagation Delay、Assigment、nDlookup和substring模块。断言类的模块，仿真回调参数内的代码执行效果，与在天元命令行执行效果一致，可能会在天元命令行窗口出现打印信息；如果代码包含figure调用，在运行时必然出现figure窗口；如果存在clear和clc代码，会导致模型执行异常并报错。如果在子函数内调用绘图函数，绘图内容会随着运行时间实时更新，如果在过程中关闭绘图窗口，可能会出现“figure不存在”的提示。如果子函数模块输出复数信号，可能会导致模型计算异常或报错。如果子函数模块名称或者函数名称不符合天元m语法规范，运行时会在天元窗口打印报错信息。更新日志PDF: 更新日志_北太天元科学计算与系统仿真软件_v2025.pdf
各位用户您好，近期我们发现一个自动更新相关问题：在Windows系统环境下，若您通过自动更新功能从4.2.0版本升级到更高版本时，安装包会被错误下载为适用于Ubuntu的版本。为了让您能正常完成升级，您可以手动从官网下载更高版本的安装包，然后替换安装即可。对于给您带来的不便，我们深表歉意，也十分感谢您的理解与支持！
v4.2.1_release【安装包获取】 baltamatica_4.2.1_win_x86_64.exe baltamatica_4.2.1_ubuntu22.04_amd64.deb【更新内容】 图像处理，计算机视觉和医学图像处理3个工具箱继续面向社区版本开放。
v4.2.0_release【安装包获取】 baltamatica_4.2.0_win_x86_64.exe baltamatica_4.2.0_ubuntu22.04_amd64.deb【更新日志】 北太天元v4.2.0-更新日志
北太天元科学计算与系统仿真软件 v4.2.0 2025年9月8日 功能新增集成开发环境(IDE)功能新增新增文件自动备份功能，防止因软件异常退出导致的数据丢失，软件升级后自动生效，可在“设置”页面中调整备份设置问题修复集成开发环境(IDE)问题修复修复Windows平台软件最小化后阴影停留问题已知问题图像处理工具箱、医学图像工具箱、计算机视觉工具箱的限时免费使用活动已于近期到期，我们将在近期调整这些工具箱的授权策略，敬请期待！
v4.1.1_release【安装包获取】 baltamatica_4.1.1_win_x86_64.exe baltamatica_4.1.1_ubuntu22.04_amd64.deb【新增功能】 北太天元 baltamatica_4.1.1 更新日志
基本信息北太天元科学计算与系统仿真软件 v4.1.1 2025年8月6日 问题修复内核问题修复稀疏矩阵修复稀疏矩阵运算异常提示问题--社区问题修复稀疏矩阵左除结果不对问题--社区问题修复稀疏矩阵右除错误问题--社区问题修复稀疏矩阵左除有错误提示不对问题--社区问题主体函数问题修复函数 描述 readmatrix 修复读取中文路径下矩阵文本文件失败问题 circshift 修复函数使用闪退问题--社区问题 注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。集成开发环境(IDE)问题修复1 帮助文档修复freq_max帮助文档拼写错误问题--社区问题新增fft插件相关函数帮助文档新增状态机StateEvo帮助文档新增插值函数如spline的帮助文档--社区问题帮助文档所有内容的公式渲染，图片和格式内容优化；
我想尝试在北太天元上做一些机器人的仿真，机器人系统ros2的最新版只能在ubuntu24.04上运行，而我在ubuntu24.04上无法成功安装北太天元，这给我带来了很大的不便，希望北太天元能及时更新，谢谢！
v4.1.0_release【安装包获取】 baltamatica_4.1.0_win_x86_64.exe baltamatica_4.1.0_ubuntu22.04_amd64.deb【新增功能】 北太天元 baltamatica_4.1.0 更新日志
基本信息北太天元科学计算与系统仿真软件v4.120250527功能新增内核能力新增新增面向对象编程功能：Dependent：从属属性Constant：常量属性支持如下属性特性支持定义属性 get 和 set 方法新增对持久变量的支持try - catch 新增一个用法，现在可以不写 catch 块的内容，含义为执行 try 的内容，如果出错就忽略剩余内容，继续执行后面的语句。
try
b = sin('a'); % 运行到此处出错，会执行第 5 行的内容
b = 1;
end
disp('hello');主体函数新增函数名函数说明evalc对字符串表达式求值，并捕捉表达式输出结果properties获取类的属性名methods类方法名称superclasses超类名称isprop确定属性是否由对象定义ismethod确定对象是否具有指定的方法tcpclient创建与 TCP/IP 服务器的 TCP/IP 客户端连接tcpclientfind查找 TCP/IP 连接echotcpip启动或停止 TCP/IP 回显服务器tcpserver创建 TCP/IP 服务器tcpserverfind查找 TCP/IP 服务器echoudpudp 回显服务器udpportfind查找所有 udp 连接udpport创建 udp 连接xlsread读取电子表格文件textscan从文本文件或字符串读取格式化数据h5read从 HDF5 数据集读取数据qz广义特征值的广义舒尔 (QZ) 分解ordqz在 QZ 分解中将特征值重新排序注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。集成开发环境(IDE)功能新增支持香港手机号码注册登陆新增数据类型timetable 在工作区的展示支持类属性在工作区的修改及高亮AppDesigner新增支持以编程方式开发 App。函数描述uifigure创建用于设计 App 的图窗uiprogressdlg创建进度对话框uialert显示警报对话框uiaxes为 App 中的绘图创建 UI 坐标区uiopen打开文件选择对话框并将选定的文件加载到工作区中uimenu创建菜单或菜单项uitable创建表用户界面组件uilablel创建标签组件uibutton创建普通按钮uidropdown创建下拉组件uilistbox创建列表框组件uieditfield创建文本或数值编辑字段组件uigetdir打开文件夹选择对话框工具箱能力新增统计与机器学习工具箱函数描述detectdrift基于置换检验检测基准数据与目标数据间的分布漂移histfit具有分布拟合的直方图mle最大似然估计makedist创建概率分布对象fitdist对数据进行概率分布对象拟合probplot绘制概率图qqplotQuantile-quantile图proflik概率分布的轮廓似然函数runstest随机性检验hmcSampler哈密尔顿蒙特卡洛采样器BinomialDistribution二项分布MultinomialDistribution多项分布NegativeBinomialDistribution负二项分布PoissonDistribution泊松分布BetaDistributionbeta 分布BirnbaumSaundersDistribution伯恩鲍姆-桑德斯分布BurrDistribution伯尔 XII 型分布ExponentialDistribution指数分布ExtremeValueDistribution极值分布GammaDistributiongamma 分布GeneralizedExtremeValueDistribution广义极值分布GeneralizedParetoDistribution广义帕累托分布paretotails帕累托分布HalfNormalDistribution半正态分布InverseGaussianDistribution逆高斯分布KernelDistribution核分布LogisticDistribution逻辑分布LoglogisticDistribution对数逻辑分布LognormalDistribution对数正态分布LoguniformDistribution对数均匀分布NakagamiDistributionNakagami 分布NormalDistribution正态分布PiecewiseLinearDistribution分段线性分布RayleighDistribution瑞利分布RicianDistribution莱斯分布StableDistribution稳定分布tLocationScaleDistributiont 位置尺度分布TriangularDistribution三角分布UniformDistribution均匀分布（连续）WeibullDistribution威布尔分布全局优化工具箱新增函数函数描述mopso多目标粒子群算法vega向量化遗传算法函数新增算法函数新增功能gamultiobj新增NSGA MOGA算法控制工具箱函数描述icare连续时间代数Riccati方程的隐式求解器idare离散时间代数Riccati方程的隐式求解器lyap求解离散时间李雅普诺夫方程lqg线性二次高斯控制设计lqgreg构建线性二次高斯调节器lqi线性二次积分控制lqr线性二次调节器设计kalman卡尔曼滤波h2synh2控制器综合脑电工具箱新增如下功能：锁定的试验平均值或事件相关电位数据处理及可视化对单通道事件相关数据的多个epoch进行时间/频率分析导入Neuroscan文件的辅助功能函数北太真元功能新增基础计算单元模块分类功能sFunctionuserDefinedFuncs支持用户通过level-1 m或c模板实现自定义模块功能行业计算单元模块分类功能Generate Run ScriptAerospaceToolbox\Flightgear生成FlightGear运行脚本模块Pack net_fdm Packet for FlightGearAerospaceToolbox\Flightgear生成FlightGear的net_fdm数据包Receive net_ctrl Packet from FlightGearAerospaceToolbox\Flightgear从FlightGear接收net_ctrl数据Send net_fdm Packet to FlightGearAerospaceToolbox\Flightgear将net_fdm数据包传输到目标IP地址和端口的FlightGear中Simulation PaceAerospaceToolbox\Flightgear设置仿真速率Unpack net_ctrl Packet from FlightGearAerospaceToolbox\Flightgear解码从FlighGear接收到的net_ctrl数据包WGS84 Gravity ModelAerospaceToolbox\Flightgear实现1984年世界大地测量系统（WGS84）地球重力的表示6DOF (Euler Angles)AerospaceToolbox\Flightgear实现六自由度运动方程的欧拉角表示6DOF ECEF (Quaternion)AerospaceToolbox\Flightgear在地心地固（ECEF）坐标系中实现六自由度运动方程的四元数表示6DOF Wind (Quaternion)AerospaceToolbox\Flightgear实现相对于风轴的六自由度运动方程的四元数表示6DOF Wind (Wind Angles)AerospaceToolbox\Flightgear实现六自由度运动方程的风向角表示1D Controller A(v) B(v) C(v) D(v)AerospaceToolbox\Flightgear实现基于一个调度参数的增益调度状态空间控制器1D Observer Form A(v) B(v) C(v) F(v) H(v)AerospaceToolbox\Flightgear实现基于一个调度参数的增益调度状态空间控制器（以观测器形式）2D Controller A(v) B(v) C(v) D(v)AerospaceToolbox\Flightgear实现基于两个调度参数的增益调度状态空间控制器Attitude Profile (Geographic Pointing)AerospaceToolbox\Flightgear计算最短四元数旋转ECI Position to AERAerospaceToolbox\Flightgear将地心惯性（ECI）坐标转换为方位角坐标ECI Position to LLAAerospaceToolbox\Flightgear将地心惯性（ECI）坐标转换为大地纬度、经度和高度（LLA）坐标Geodetic to Geocentric LatitudeAerospaceToolbox\Flightgear使用大地纬度和椭球高度将大地纬度转换为地心纬度和从行星中心到重心的任意半径LLA to ECI PositionAerospaceToolbox\Flightgear将大地纬度、经度、高度（LLA）坐标转换为地心惯性（ECI）坐标新增状态机建模支持基础状态建模：支持状态定义：状态名称、状态入口、执行和退出的关键字（en、du、ex、entry、during、exit）状态转移功能：动作、条件、时间事件；支持逻辑运算和函数调用变量区功能：支持输入、输出、局部变量；时间事件函数：before、after、at、every、temporalCount、elapsed、count、duration；状态、事件关键字检查和语法检查支持m语法插件功能新增IQA智能问答插件函数描述AILoadChat加载历史的对话信息AIInit该函数根据用户指定的参数初始化人工智能设置。AIChat使用智能问答系统对用户的提问进行回答。AISetParams修改模型的参数Python插件⽀持创建 python 根对象、⽀持调⽤python函数、⽀持disp(变量名)展⽰详细信息、⽀持在当前环境安装python包、⽀持设置和切换指定的python虚拟环境。函数描述pipcmd使用 pip 在当前环境进行Python包管理pyenv查看Python环境pyroot获取 Python 插件根对象用于调用 Python 函数PySym插件函数描述sym函数创建符号变量或表达式syms函数创建多个符号变量或表达式simplify函数简化符号表达式taylor求表达式的泰勒级数limit符号表达式的极限int求不定积分或定积分symdiff求表达式的导数或偏导数图论（graphtheory插件）函数名函数说明bctree图的块割点树allpaths用于计算图中从指定源节点到目标节点的所有路径minspantree用于计算无向图的最小生成树hascycles用于检测给定图是否包含回路allcycles用于提取图中所有回路cyclebasis用于提取图的基本圈graphneighbors返回图节点的相邻节点predecessors获取指定节点的前继节点successors获取指定节点的后继节点功能优化内核优化try catch 使用方式更灵活，关键字后不必接逗号即可正常使用。catch 语句不接逗号时，具体行为如下：紧跟着一个变量名，那么该变量名将会被识别为异常对象其他情形，那么该语句会被识别为普通的可执行语句，不生成表示异常的对象（在之前的版本中，这样使用会出错或报告警告）global 被实现为关键字，在旧版本中它是内置函数。语法为：global var1 var2 ...因此，global('var1')这类语法将不再支持。除以上修改外，全局变量的使用机制未做更改。规范函数定义语法。在之前的天元中，函数定义语句的入参和出参可以为任意表达式。例如：
function myfun(a(1), b, c.d) end现在解释器增加如下规范：输入参数：只能是变量名或 ~（占位符）输出参数：只能是变量名 语法检查变得更严格，变量名不符合规则会报错。改进命令语法对逗号的处理。旧版命令语法中，逗号 , 被无条件视为是一句命令语法的结束，现在做出如下调整：逗号前左右括号数量相等，那么视为语句结束逗号前左右括号数量不等，那么视为文本参数括号不区分种类，例如 (] 也视为括号数量相等 举例：
disp a(1,2) % 输出 a(1,2)，之前的版本会报错括号不匹配 disp a,b % 输出 a，然后输出 b 的内容 disp a)(,) % 语法错误，最后面的 ) 没有对应的 (在 M 函数中使用静态的方式扫描变量名（和代码执行顺序无关），符号被识别为变量后（例如出现在赋值语句左侧，或是作为函数的输入/输出参数）， 不可作为函数调用。例如如下代码，旧版软件会正常执行，新版软件会先将 sin 识别为变量，进而导致 a = sin(1) 执行出错。
function myfun a = sin(1); sin = 1; end备注：M 脚本、命令行语句不会进行静态扫描，仍然遵循顺序执行逻辑，函数与变量可以自由切换静态扫描不会处理隐式创建的变量，例如 eval 函数，load 载入的变量如果后续使用 clear 清除与函数名同名的变量，那么变量会被还原为函数匿名函数现在支持使用 nargin nargout短路逻辑运算&& ||支持输入为 char 类型的数据北太天元软件关闭时会自动卸载所有插件，这样所有插件的 bxPluginFini 函数会被自动触发主体函数优化函数名优化内容eval, evalin当输入是字面量时，优化了反复调用的执行效率str2func支持将静态成员函数转化为句柄，例如 str2func('myclass.sf')svd支持指定以列向量的形式返回奇异值svds支持 double 数据类型datetime支持 'ConvertFrom' 参数三角函数支持稀疏矩阵cellfun, structfun支持 datetime 数据类型sum支持稀疏矩阵xor, &, |支持稀疏矩阵isequaln支持稀疏矩阵cast支持稀疏矩阵double支持稀疏矩阵dot支持高维数组conj支持处理逻辑数组rand, randn, randi支持 'like' 参数bicg, bicgstab, bicgstabl, cgs, gmres增加对非方阵、非列向量等非法类型的验证判断cumsum, cumprod实现溢出加法、溢出乘法注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。集成开发环境(IDE)优化输入框和文本搜索框优化，增加统一样式的右键菜单优化tooltips显示优化窗口阴影显示工具箱优化统计工具箱函数描述randg支持 'like' 参数控制工具箱以下函数使用面向对象方法重构函数描述dss描述性ss的模型pidpid控制器pidstd标准结构的pid控制器filtDSP格式的离散传递函数rss随机连续传递函数drss随机离散传递函数sparss解析状态空间模型sparssdata提取状态空间模型参数step阶跃响应impulse脉冲响应lsim给定输入的系统响应isct判断模型是否连续isdt判断系统是否离散isempty判断系统是否为空isfinite判断系统参数为无穷isproper判断模型是否合理isreal判断模型参数是否为实数issiso判断系统是否为单输入单输出isstable判断系统是否稳定isstatic判断系统是静态还是动态order模型阶次ndims模型维度size模型输入和输出维度bodemagbode幅值图norm模型范数damp模型阻尼和固有频率pzmap极点和零点图piddataPID控制器参数stepinfo阶跃信息lsiminfo仿真信息ctrb计算可控性矩阵ctrbf可控性梯形形式get获取模型属性值obsv计算可观测性矩阵obsvf可观测性梯形形式pole系统极点set设置模型属性值ss创建状态空间模型ssdata获取状态空间模型数据tf创建传递函数模型tfdata获取传递函数模型数据zero系统零点zpk创建零极点增益模型zpkdata获取零极点增益模型数据北太真元优化simulink模型导入真元支持包含matlab function和虚拟子系统的simulink模型导入真元。fmu模型导入真元支持model-exchange模型导入（fmi协议1.0/2.0/3.0）。新增co-simulation模型导入的fmi协议1.0/3.0支持。插件功能优化FAME插件完善了.poscar文件类型光子晶体的种类。问题修复内核问题修复取下标/赋值修复了 a(1) = b(2) 不会输出到命令行的问题现在对于取下标语句，只能指定 1 个输出，使用两个以上输出会报错，例如 [x, y] = A(1) 当 A 是一个变量时会报错解决了一个 {end} 在嵌套结构中会报错的问题面向对象解决了某些情况下超类构造函数重复调用或没有调用的问题取值为枚举值的各特性现在可以使用字符向量指定，例如 Access = 'public'类定义文件中的局部函数现在可以访问类的私有/保护成员修复在子类重写方法后，在父类无法调用该方法的问题修复了在其他类内调用类 A 的构造函数，类 A 超类的 protected 构造函数无法调用的问题矩阵构造与运算解决了 ~ ^ 等符号在使用空格分隔的矩阵数组时解析错误的问题函数句柄/匿名函数解决了一个将具名函数句柄赋值给另一普通函数名后，生成语法不正确的问题。举例：
cos = @sin; a = cos;这里cos是内置函数，之前的版本将a = cos识别成了函数调用（实际应为变量赋值）解决了匿名函数体没有用到参数时，输入实参不足会报错的问题。例如：
fh = @(x) 1; fh() % 返回 1，旧版会提示输入参数不足修复了匿名函数转字符串可能会有额外括号的问题解决了静态方法取函数句柄时，输出参数未被正确设置的问题主体函数问题修复函数名修复内容dot修复输入空矩阵时闪退的问题tensorprod修复传入 all 参数时，返回值类型有误的问题quadgk修复变量范围相等时无法计算的问题orth修复非法输入时报错不准的问题interp1q修复输入稀疏矩阵时异常报错的问题xlsread修复无法正确读取 xlsx 文件中日期单元格的问题fscanf修复以 %c 形式读取时闪退，且不支持指定读取宽度的问题bitand修复未指定 assumedtype 时结果错误的问题bitshift修复指定位数超过数据位数时存在结果错误的问题bitset修复输入数组存在空时返回维度错误的问题；修复指定位数为标志位时存在结果错误的问题bitget修复指定位数超过 int32 时存在结果错误的问题readmatrix修复读取单列或单行 xls 文件时返回为空，无法跳过空行空列和标题行的问题timetable修复只指定行时间时报错的问题ismissing修复输入字符串数组中含有 nan 时，计算错误的问题regexp修复输入空字符串时闪退的问题insertBefore修复未处理空字符向量的问题strcat修复不能处理空数组的问题strrep修复不支持参数指定为空字符串的问题strsplit修复不能处理空输入的问题deblank修复不能处理以 '\0' 结尾字符串的问题extractAfter修复第二个参数不能指定为空输入的问题replaceBetween修复开始文本模式和终止文本模式不能同时指定为空的问题any修复输入空稀疏矩阵时计算不正确的问题writematrix修复不能正确处理制表符的问题并置修复 char 和复数并置未报错，与小数并置结果有误的问题注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。北太真元问题修复基础计算单元模块分类功能integratorLimitedcontinuous修复外部x0不起效导致计算错误的问题integratorWrapedcontinuous修复外部x0不起效导致计算错误的问题已知问题内核常量属性默认值不能使用其它常量属性的值，会闪退
更新失败，如图所示。我的安装路径是D:\Programs\baltamatica. C:/Users/(用户名)/Downloads和D:\baltam这两个目录都不存在。
v4.0.3_release【安装包获取】 baltamatica_4.0.3_win_x86_64.exe baltamatica_4.0.3_ubuntu22.04_amd64.deb【新增功能】 北太天元 baltamatica_4.0.3 更新日志
一、基本信息北太天元科学计算与系统仿真软件v4.0.320250304二、问题修复1、真元在导入simulink文件时优化提示信息。如果存在真元不支持的模块，提示具体的模块名称；2、用户更改系统默认下载目录后，再进行版本更新安装会报错提示找不到文件问题修复；
v4.0.2_release【安装包获取】 baltamatica_4.0.2_win_x86_64.exe baltamatica_4.0.2_ubuntu22.04_amd64.deb【新增功能】 北太天元 baltamatica_4.0.2 更新日志
一、基本信息北太天元科学计算与系统仿真软件v4.0.220250219二、功能新增1、插件新增（1）IQAIntelligent Question Answering，智能问答函数描述AIInitAI模型初始化函数AIChat与AI大模型进行交互问答具体使用帮助可参考：北太天元宣布接入DeepSeek，欢迎试用！
baltamatica 4.0.1_release一、北太天元问题修复1. 修复cat函数当串联空数组会报错的问题2. 解决部分场景下稀疏矩阵乘法计算错误3. 解决矩阵函数logm当入参为稀疏矩阵时会闪退的问题二、北太真元问题修复1.修复gain模块向量乘法时维度计算错误2. 修复IC模块输入连续信号时重置初始值无效的错误3. 修复variableTimeDelay模块警告信息打印在天元的错误4.修复调试过程中连续点击步退会导致软件闪退的问题
v4.0.1_release【安装包获取】 baltamatica_4.0.1_win_x86_64.exe baltamatica_4.0.1_ubuntu22.04_amd64.deb【新增功能】 北太天元 baltamatica_4.0.1 更新日志
baltamatica_999_4.0.0_dev0【安装包获取】版本芯片操作系统安装形式baltamatica_999-4.0.0-dev0_aarch64.tar.xzarmLinux通用绿色版baltamatica_999-4.0.0-dev0_Linux_aarch64.debarmLinux通用安装包baltamatica_999-4.0.0-dev0_amd64.tar.xzx86_64Linux通用绿色版baltamatica_999-4.0.0-dev0_Linux_amd64.debx86_64Linux通用安装包baltamatica_999-4.0.0-dev0_win_x86_64.exex86_64Windows安装包baltamatica-999.4.0.0.dev0-1-x86_64.pkg.tar.zstx86_64archlinux安装包baltamatica-999.4.0.0.dev0-1.x86_64.rpmx86_64Linux通用安装包baltamatica_999-4.0.0-dev0_uos20_loongarch64.debloongarch64统信安装包【更新内容】本开发者预览版基于正式版 v4.0.0，包含以下的更新：一、内置函数优化如下函数的输入支持高维数组：cumopgammalnShiSi二、BUG 修复修复在部分 Linux 系统中软件因 OpenGL 依赖错误而无法启动图形界面或绘图函数闪退的问题修复正式版脚本编辑器和命令行无法使用 fcitx5 框架输入法的问题（例如搜狗输入法等）修复 table 赋值时列名丢失的问题修复当 a 为标量时，矩阵右除 a/B 错误调用数组右除的问题修复 gamma 输入 NaN 时结果不正确的问题修复 exist 函数会错误将未赋值的输入参数判断为 true 的问题三、系统要求通用版和绿色版最低系统要求为 glibc >= 2.27，已经测试的系统包括：系统名支持的版本Ubuntu>=18.04Debian>=10RedHat/CentOS/Rocky>=8Fedora>=29Deepin20.9 23统信 UOS20银河麒麟V10 SP1ArchLinux/请注意：旧版 Linux（例如 ubuntu 16.04、RedHat/CentOS 7）不再支持。四、绿色版说明Linux 绿色版需要系统运行时库才能正常启动，请解压缩后手动安装系统依赖：Debian 系列系统（Debian，Ubuntu，Deepin，统信，银河麒麟等）：sudo apt install binutils libopengl0 libdbus-1-3 libglib2.0-0 libnghttp2-14RedHat 系列系统（RedHat，CentOS，Rocky）：sudo dnf install binutils libglvnd-opengl dbus-libs glib2 libnghttp2ArchLinux：sudo pacman -S binutils libglvnd dbus glib2 libnghttp2五、工具箱/插件相关说明预览版目前定位为北太天元主体软件的功能预告与尝鲜，仅包含部分社区版的工具箱与插件。且因其特殊属性，无法更新到正式版。以下是暂未包含的工具箱/插件：FAME（插件）图像处理工具箱偏微分方程工具箱代码生成工具箱深度学习工具箱脑电工具箱计算机视觉工具箱时空智能 PNT 工具箱部分工具箱随研发排期会逐渐添加到预览版中，但仍然需要相应 License 才能使用。六、已知问题在统信 UOS 等国产系统中，系统的安全策略可能会阻止程序运行，需要在系统安全设置中允许任意应用运行，详见 https://faq.uniontech.com/desktop/app/2eb3在使用非 debian 系列系统（如 redhat、fedora、centos、archlinux）运行软件时，软件部分功能可能会因为安装目录权限问题而无法正常使用，例如北太真元无法打开 .bt 文件。可将安装目录权限设置为使用者临时解决此问题。例如 chown -R user:user /opt/Baltamatica北太天元软件在分辨率过低的桌面（宽小于 1200，高小于 800）界面可能会显示不完整由于平台不同，部分其他 Linux 平台导出的 FMU 文件可能无法在通用版安装包下运行，需要手动补充所缺系统库预览版和绿色版暂不支持软件自动检查更新
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