原理相比于最原始的 RRT 算法的一些缺点，提出的一种改进的 RRT 算法 为了加快随机树到达目标点的速度，简单的改进方法是：在随机树每次的生长过程中，根据随机概率（0.0 到 1.0 的随机值 p）来选择生长方向是目标点还是随机点。2001 年，LaValle在采样策略方面引入 RRT GoalBias 与 RRT GoalZoom，RRT Goal...
2.1 原理双树RRT是在原本RRT的基础上多加了⼀颗随机探索树，各自从起点和终点向外探索拓展，直到两棵树相遇时规划算法收敛。这种改进过的探索策略可以⼤⼤提⾼RRT的运⾏效率。 双树RRT中存在两颗随机树，我们将其命名为A和B，A以起点为根节点，B以终点为根节点。两颗随机树的拓展方式和单树RRT的别无二致，同样都需要经历随机采样+步⻓限制+碰撞检测这三个步骤，但是不同的地⽅在于双树RRT的随机树是...
1.1 RRT算法思路我们有两个节点，一个绿色的起点，一个黄色的终点对于RRT，我们做的第一件事就是将起点设置为随机树的根，那么我们就拥有了一颗只有根节点的树这棵树光秃秃的，只有根节点的话不但难看，而且还没用。那么我们这时候就需要从这个根节点出发，向外拓展出新的叶⼦。拓展的方式很简单，就是随机采样+步⻓限制+碰撞检测。 RRT在每轮迭代中会⽣成⼀个随机采样点NewNode，如果NewNode位于自...
什么是路径规划？ 路径规划（也叫运动学规划），任务是确定控制输入，以驱动机器人从初始配置和速度到目标配置和速度，同时服从基于物理的动力学模型，且能确保机器人在环境中避开障碍。说白了，就是给你一张地图，且已知障碍物分布，以及起始点和目标点的坐标，希望你根据这些信息，找到一条从起点到终点的能绕开障碍物的有效路径，如果可以，还希望这条有效路径尽可能最...
gammaincinv函数是北太天元中的一个特殊函数，计算不完整gamma函数的逆。
常微分方程在很多学科领域内都有着重要的应用, 如自动控制, 动力系统等. 常微分方程的定解问题一般包含初值问题, 两点边值问题与特征值问题.下面我们主要讨论初值问题. 常微分方程的求解方法可以分成两大类: 第一类是经典解析法，即采用常见的微积分技巧, 例如分离变量法等; 例如: 求解初值问题
数据可视化（Data Visualization）是关于数据视觉表现形式的科学技术研究，指利用计算机图形学和图像处理技术，将数据转换为图形或图像在屏幕上显示出来，成为对人类视觉更为友好的图形图像的过程。本文使用的北太天元版本为 Baltamatica 2.1.3.2 Windows版1. 首先需要确保北太天元已经加载了 绘图插件 graph， 可以在 帮助 》 插件 中查看，软...
在使用北太天元编写一个程序时，经常需要从外部读入数据，或者将程序运行的结果保存为文件，北太天元主要支持以下格式数据文件的导入导出：.mat、.txt、.csv、.xls、.xlsx。具体介绍及用法如下。一、MAT文件的导入导出1. MAT文件的导出1.1 使用save函数>> help save save 将工作区变量保存到文件中...
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